Windows 10下安装ROS系统并执行ROS功能包

将ros包移植到Windows 10系统

在移植之初，读者需要先在Windows系统中安装好ROS系统，本教程安装的melodic版本，为 Windows 构建 ROS 项目需要 Visual Studio，这里安装的是 Visual Studio 2017 （Community）。
具体安装过程可以参考以下两个连接

ROS on Windows installation

视频教程

温馨提示

按照Ros 用于 Windows 移植说明书，需要将ROS的工作区放到C盘的根目录。因为Visual Studio 2017体积过于庞大，我这里安装在D盘，在运行ros程序的时候只要在创建 ROS 命令窗口快捷方式时修改好相应的路径，也能够使得程序正常运行。 

例如我在创建ROS命令窗口快捷方式时的设置：

1、Windows系统中创建ROS工作空间
在Windows系统和在Linux系统创建功能包没有太大区别，我这里将catkin_ws设置在c盘的根目录下。

2、Windows系统中编译ROS工作空间
输入以下两条指令，这个时候虽然没有功能包，但是是可以正常编译的。

 

结果如下：

3、创建功能包

 

4、在learning_topic中的创建一个c++文件，输入以下代码。（有古月居21讲的例程代码，可以直接将learning_topic中的velocity_publisher.cpp文件复制过来。）
如果是新手，不知道这部分代码什么意思可以去看这个视频。古月居21讲https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=10 

 

 

5、配置CMakeLists.txt中的编译规则
设置需要编译的代码和生成的可执行文件，设置链接库。
这里执行的操作是将以下两句话拷贝到learning_topic目录下的CMakeLists.txt中照片所示的位置。 

 

6、再次进行编译 

再次执行编译出现了如下报错： 

解决这个问题需要使用Visual Studio 2017打开我们创建的（或者直接复制过来的）velocity_publisher.cpp文件，点击"文件"，点击"高级保存选项"，在编码这栏中选择Unicode（UTF-8 带签名）- 代码页65001，然后点击确定即可 

 ​​​​​​参考网页

再次保存文件，再次执行catkin_make指令。

 

7、在执行程序之前，需要设置坏境变量
在Linux系统中执行要运行这个发布者的程序需要进行以下步骤 

 

 在Windows系统中只有第三行命令的执行的方式不同，在cmd中不能识别source这个命令，而且在Windows系统中在devel文件中生成的是setup.bat文件，windows系统中与source devel/setup.bash执行相同效果的是，进入到devel文件，并执行setup.bat文件。

这就走完了在windows下执行一个发布者程序的所有坑。 

实验过程

1、双击ROS命令窗口快捷方式，输入roscore。

2、运行海龟仿真器

 

3、运行自己功能包指令
直接在命令窗口输入指令的话他会出现错误提示。

 

我们需要先执行以下命令，才能让小海龟顺利跑起来。 

 

##存在的问题

在linux中，每次执行source devel/setup.bash会很麻烦，一般会将该命令加入到隐藏文件.bashrc文件中，这样就不用每次在终端执行这条指令。

在Windows中，我考虑的解决办法是右击ROS命令窗口快解方式，点击属性，在目标那一栏加入&& c:\catkin_ws\devel\setup.bat，这样可以起到相同的效果。

 

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