下面是mavlink的消息简介和官方指导连接:
https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start
1.1 mavlink消息结构分析:
MAVLINK的传输基本单位是消息帧,一帧的数据长度8bytes到263bytes不等
图1.1
如图所示的消息帧结构,除了灰色外,其他格子都代表一个字节的数据,灰色格子里面的数据长度是不固定的。下面是每个消息帧的详细解释:
图1.2
上文中已经提到了在mavlink消息帧里最重要的两个东西,一个是msgid;一个是payload,前者是payload中内容的编号,后者则存放了消息。消息有许多种类型,在官网的网页中中以蓝色的“#”加数字的方式来表示消息的编号如 “#0”(这样的表示方法应该是为了方便在网页中查找相应编号消息的定义)。在官网介绍网页里往下拉,大概拉到二分之一的位置处,开始出现“MAVLink Messages”的介绍,往下看是各种消息的数据组成说明。下面将以几个消息为例,讲解mavlink消息
图1.2
如图所示这是一个APM2.8的控制板输出的一帧心跳包数据,其固件是无人车的固件,可以详细的看到包开始标志,有效载荷长度,消息ID等等。从结构来讲还是比较简单的。这是一个心跳包的一帧数据,因为他的消息ID是00就代表这是一帧心跳包。
心跳包结构如下:
图1.3
Type表示设备类型在MAV_TYPE有定义可以在https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ 的网页中搜索到,从图1.2可以看到,10是第一位的数据值,那么10在MAV_TYPE代表Ground rover(地面车辆),这个数据就是从地面车辆的固件里面发出的。同理分析这9个字节所代表的含义可以知道心跳包所代表的含义。在上面网站的文档中可以分析到蓝色(#0,#1,#2)
这样的数据就是代表数据包。在文档的1/2处往后都可以看到,一共有254条消息类型。
第二个参数是自驾仪(即通常所说的飞控)类型,比如apm,ppz,Pixhawk等飞控,具体定义查找和之前查找飞行器类型时的方法一样。同样的,对于发送心跳包的飞行器来说代表了自己的飞控类性,对地面站发出的心跳包来说意义不大。
第三个参数是基本模式(base mode),是指飞控现在处在哪个基本模式,对于发心跳包的地面站来说没有意义,对于发送心跳包的飞控来说是有意义的。这个参数要看各个飞控自己的定义方式,mavlink介绍网页并不会给出具体的模式。在Pixhawk中基本模式可以分为使用用户模式(custom mode)还是基本模式(这里有点绕,其实是就是是否使用用户模式)。使用用户模式将在讲下个参数时说明,使用基本模式又会分为自动模式(auto),位置控制模式(posctl)和手动模式(manual)。一般情况下都会使用用户模式,普通用户不用关心这个参数。
第四个参数是用户模式(custom mode),大概说一下Pixhawk的用户模式。以多轴为例。它分为主模式(main mode)和子模式(sub mode),两种模式组合在一起成为最终的模式,主模式分为3种,手动(manual),辅助(assist),自动(auto)。手动模式类似apm的姿态模式。在辅助模式中,又分为高度控制模式(altctl)和位置控制模式(posctl)两个子模式,高度控制模式就类似apm的定高模式,油门对应到飞行器高度控制上。位置模式控制飞行器相对地面的速度,油门和高度控制模式一样,yaw轴控制和手动模式一样。自动模式里又分为3个子模式,任务模式(mission),留待模式(loiter),返航模式(return),任务模式就是执行设定好的航点任务,留待模式就是gps悬停模式,返航模式就是直线返回home点并自动降落。在apm里这个参数貌似是没有用的,注意这个数据占了4个字节,在Pixhawk中,前两个字节(低位)是保留的,没有用,第三个字节是主模式,第四个字节是子模式。
以上是心跳包的分析,还有很多其他的数据包的分析类似,请自行翻阅官方指导文件。
大概知道了mavlink协议之后呢,我们就可以用MAVLINK结合APM2.8来实现一个APM的地面站。参考Mission Planner的地面站,Mission Planner是采用C#言语,基于C#的易用性,我们也采用C#语言。不过在编写一个简版的地面站以前。我们可以参考Mission Planner的构架,我们可以安装好VS2013,编译一下Mission Planner源码,如果有能力,可以修改Mission Planner源码。MP地面站的编译方法已经在另一篇文章中详细讲述过,编译完了之后有个SimpleExample的简单代码例程在MP的源码中,我们可以分析下这简单的代码,这个简单的代码是引用了MAVLINK的库,具体位置在MissionPlanner-master\ExtLibs\Mavlink中,如果我们要用只要在新建的工程里面引用即可,知道MAVLINK是怎么解析的。
MAVLINK解析示例
主代码如下:
namespace SimpleExample
{
public partial class simpleexample : Form
{
MAVLink.MavlinkParse mavlink = new MAVLink.MavlinkParse();//MAVLINK解析包函数,通过这个函数从串口得到一帧的数据
bool armed = false;
public simpleexample()
{
InitializeComponent();
}
private void but_connect_Click(object sender, EventArgs e)
{
// if the port is open close it
if (serialPort1.IsOpen)
{
serialPort1.Close();
return;
}
// set the comport options
serialPort1.PortName = CMB_comport.Text;//打开串口
serialPort1.BaudRate = int.Parse(cmb_baudrate.Text);
// open the comport
serialPort1.Open();
// set timeout to 2 seconds
serialPort1.ReadTimeout = 2000;
// request streams - asume target is at 1,1
mavlink.GenerateMAVLinkPacket(MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.REQUEST_DATA_STREAM,
new MAVLink.mavlink_request_data_stream_t()
{
req_message_rate = 2,
req_stream_id = (byte)MAVLink.MAV_DATA_STREAM.ALL
start_stop = 1,
target_component = 1,
target_system = 1
});//设置mavlink数据缓冲区格式
while (serialPort1.IsOpen)
{
try
{
// try read a hb packet from the compo
var hb = readsomedata<MAVLink.mavlink_heartbeat_t>();//读取一帧心跳数据包
var att = readsomedata<MAVLink.mavlink_attitude_t>();//读取一帧姿态包
Console.WriteLine(att.pitch*57.2958 + " " + att.roll*57.2958);//写入命令行
}
catch{
}
System.Threading.Thread.Sleep(1);
Application.DoEvents();
}
}
T readsomedata<T>(int timeout = 2000)//读取数据函数
{
DateTime deadline = DateTime.Now.AddMilliseconds(timeout);
// read the current buffered bytes
while (DateTime.Now < deadline)
{
var packet = mavlink.ReadPacketObj(serialPort1.BaseStream);//读出一帧数据
if (packet == null)
continue;
Console.WriteLine(packet);//打印在控制台
if (packet.GetType() == typeof(T))
{
return (T)packet;//从一帧MAVLINK数据中返回T类型的数据,T类型是在调用处指定的可以是心跳包,或者姿态包等等。
}
}
throw new Exception("No packet match found");
}
MAVLink.MavlinkParse mavlink 最重要的是这个类,这个类是解析一帧数据包用的,我们来分析下
public partial class MAVLink
{
public static void ReadWithTimeout
public byte[] ReadPacket
public object ReadPacketObj//读取一包数据
public byte[] GenerateMAVLinkPacket//生成一个MAVLINK包,可以同个这个函数来生成读取数据包或者写命令数据包,在解析数据和读取MAVLINK数据之前都要先调用这个函数,生成一个空包,以便放入数据或者写入数据,相当于开辟一个MAVLINK数据缓冲区。
}
以上的程序运行如下:
图1.4 读取MAVLINK数据包
可以看到在
var hb = readsomedata<MAVLink.mavlink_heartbeat_t>();
var att = readsomedata<MAVLink.mavlink_attitude_t>();
在mavlink_heartbeat_t这个类中有心跳包的成员变量六个。
在MAVLink.mavlink_attitude_t这类中有姿态成员变量。我们可以在VS里面清楚的看到。所以如果我们想读取心跳包和姿态包,就可以使用上面的方法来获取心跳和姿态,很方便。通过上面的代码,我们就可以从APM的串口MAVLINK数据流中解析出想要的数据。我们想读取其他数据,在readsomedata中写入不同的形参即可,具体还有其他什么形参可以在VS里面查看。如果我们要更复杂的界面,做出专业的地面站,就去布局控件即可,不过还是比较复杂的,可以参考MP地面站。
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