蓝桥杯突击9-HC-SR04超声波模块

本次讲解蓝桥杯超声波模块, 当然本程序也适用于大部分51单片机.

首先来看看蓝桥杯板载的超声波模块:

                    

 观察原理图,我们需要在板子上用跳线帽将J2的1,3短接,2,4短接.

下面我们来分析超声波模块的使用:

                                            

    超声波模块的两个端口一个为超声波发送端,一个是接收端, 并且分别引出了两个端口,Trig发送和Echo接收,使用方法为利用Trig发送8个频率为40kHz的方波, 此时开启定时器,直到Echo接收到返回的超声波(接收信号为Echo的下降沿),停止定时器,采集到的时间便是求出超声波模块到障碍物之间的距离的关键.

     根据空气中声波的平均速度340m/s, 利用公式:距离 = 340*(时间t) / (往返2). 由于51单片机的定时器计时周期为1us,则可以得出:距离 = (定时器时间t)*0.017.

     但是51单片机处理浮点运算的时间太长, 这里对*0.017进行快速运算:

    0.017 = (2^4+1)/1000 = 2^4/1000 + 0.001 约为 2^4/1000, 在精度要求不高的情况下可以约为 2^4/1024 = 2^4/2^10 = 2^-6

整理到C语言2^-6对应为>>6(右移6位), 这样的话对超声波的数据处理速度可以提高几十倍,.

    下面给出代码:

/*
超声波实验:通过定时器控制端口发送8个40kHZ的方波,用接收端口测距
公式: 距离 = (高电平时间*340m/s)/2  
@author:BelingBeling
PS: 初始化时将trig和echo端口置低, 然后给trig发送8个40KHz的方波
f=40KHz  T=1/40K=12.5us  则使用延迟12us来实现
打开定时器开始定时, 捕捉echo的下降沿,当捕捉到下降沿时, 读出定时器的时间, 这就是超声波在空气中传播的时间
*/
#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
	
sbit Trig=P1^0;
sbit Echo=P1^1;

uchar code table[] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90, 0x88,0x80,0xc6,0xc0,0x86,0x8e,0xbf,0x7f};
uchar DisplayNum[]={0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};

uchar DisplaySite=0;     //数码管位置
uchar Distance=0;

void Sonic_Wave();
void Sonic_Distance();
void ChooseNixie(uchar site,uchar num);
void Display();
void Delay(uint i);
void Delay12us();		//@11.0592MHz

void main()
{
	TMOD|=0x00; TH1=0; TL1=0;   //定时器1初值载入
	while (1)
	{
		Display();
	}
}

//超声波//
void Sonic_Wave()   //发送8个40KHz的方波
{
	uchar i;
	for (i=0;i<8;i++)   //经过测试:i<7也可以
	{
		Trig=1; 
		Delay12us();
		Trig=0;
		Delay12us();
	}
}
void Sonic_Distance()    //距离测量
{
	uint time;   //记录时间
	
	Sonic_Wave();   //发送波
	
	TR1=1;       //启动定时器
	while ( (Echo==1)&&(TF1==0) );   //等待接收到波(Echo检测到下降沿)或者定时器溢出
	TR1=0;       //关闭定时器
	/*计算距离:
	定时器是1us计数加一, 求声速传播距离公式为 X = 340*t/2 (单位为 m)		
	将数码管的显示值转换为 cm ,乘以100, 获得的时间单位为us, 需要转化为s,除以1,000,000
	故,Sonic_Distance = Sonic_Distance*0.017; 为了使处理速度加快,需要转化为整数操作
	0.017 = 17/10/100
	*/
	if (TF1==0)   //正常范围之内
	{
		time=TH1;
		time=(time<<8)|TL1;
//		Distance=time*0.017     
//		0.017 = 17/1000 = (2^4+1)/1000 = 2^4/1000 + 0.001 约为 2^4/1000 在精度不高的情况下 约为 2^4/1024 = 2^4/2^10 = 2^-6
		Distance = time>>6;    进行处理速度的提高
	}
	else
	{
		TF1=0;    
		Distance=999;
	}
	TH1=0; TL1=0;  //恢复定时器
}
void Delay12us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	i = 30;
	while (--i);
}

void ChooseNixie(uchar site,uchar num)
{
	P2=(P2&0x1F)|0xE0; P0=0xFF; P2&=0x1F;
	P2=(P2&0x1F)|0xC0; P0=1<<site; P2&=0x1F;
	P2=(P2&0x1F)|0xE0; P0=num; P2&=0x1F;
}
void Delay(uint i)
{
	while (i--);
}

void Display()
{
	static uchar i;
	if (++i==10)
	{
		Sonic_Distance();
		i=0;
	}
	DisplayNum[7]=table[Distance%10];
	DisplayNum[6]=table[Distance%100/10];
	DisplayNum[5]=table[Distance/100];
	for (DisplaySite=5;DisplaySite<8;DisplaySite++)
	{
		ChooseNixie(DisplaySite,DisplayNum[DisplaySite]);
		Delay(60);
	}
}