HC-SR04超声波
引脚 | 作用 |
---|---|
VCC | 电源 |
GND | 地 |
Trig | 输出 |
Echo | 输入 |
自定义引脚连线(本实验16)
原理
trig控制10us的高电平发送超声波,echo为高电平,开始计时,当echo变成低电平,计时结束。
距离L=time(s)*340(m/s)/2
代码
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
void ultraInit(void)
{
pinMode(Echo, INPUT); //设置端口为输入
pinMode(Trig, OUTPUT); //设置端口为输出
}
float disMeasure(void)
{
struct timeval tv1;//timeval是time.h中预定义的结构体,一个秒tv_sec,一个微秒tv_usec
struct timeval tv2;
long start, stop;
float dis;
digitalWrite(Trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH);
delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲
digitalWrite(Trig, LOW);
while(!(digitalRead(Echo) == 1));
gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候
while(!(digitalRead(Echo) == 0));
gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间 最后接收到返回信号的时候
start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; //微秒级的时间
stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离
return dis;
}
int main(void)
{
float dis;
if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败,就输出错误信息 程序初始化时务必进行
printf("setup wiringPi failed !");
return 1;
}
ultraInit();
while(1){
dis = disMeasure();
printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
delay(1000);
}
return 0;
}