[Kimera-Multi]ubuntu部署过程

Ben__Ho

已于 2024-08-23 15:52:02 修改

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分类专栏：多机SLAM 文章标签： ubuntu linux c++ 计算机视觉

于 2024-04-07 17:04:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Ben__Ho/article/details/137350202

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前言

本人在做无人车(UGV)的多机SLAM，自然想了解以UGV为无人系统的前沿开源程序，于是选择了2022年的TRO文章（还是Best Paper）:Kimera-Multi，对应的Github仓库。以下是安装（踩坑）经验

安装

1 添加SSH 密钥到远程仓库账户（Github账户）

对应的Github仓库中对于代码的部署使用的命令为：

git clone git@github.com:MIT-SPARK/Kimera-Multi.git kimera_multi

而不是常见的 git clone https://github.com/xxx 。因此，若按照上述命令，需要添加SSH 密钥到远程仓库账户，否则：

Permission denied (publickey).
fatal: Could not read from remote repository.

具体配置过程见：生成新的 SSH 密钥并将其添加到 ssh-agent–Github文档
当然，也可以使用如下命令：

git clone https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-Multi.git
mv Kimera-Multi kimera_multi

从以下部分开始，可以使用我fork后更新的仓库，也（准备）提交PR。

2 安装依赖项

按照对应的Github仓库的命令：

sudo bash kimera_multi/install/dependencies.sh

2.1 不需要安装 `ros-melodic-mesh-tools`

详见：Github issue
简单来说，不需要安装 ros-melodic-mesh-tools

2.2 注意ROS版本

需要注意的是，原仓库对应的是ubuntu18.04版本，对应的ROS版本是melodic，需要根据不同的ROS版本进行相应地调整。我这边是ubuntu20.04，就将 melodic 修改为 noetic 。改成 ${ROS_DISTRO} 也可以。

3 补充安装

sudo apt install -y libgtk2.0-dev opencl-clhpp-headers ros-${ROS_DISTRO}-pcl-ros ros-${ROS_DISTRO}-tf-conversions ros-${ROS_DISTRO}-camera-info-manager ros-${ROS_DISTRO}-interactive-markers ros-${ROS_DISTRO}-rviz
pip install vcstool empy==3.3.4 catkin_pkg numpy

不然编译的过程中会各种报错。另外，关于 ros-noetic-tf-conversions 可能会安装不通过，此时见3.1部分，否则可以跳过。

3.1 使用 `apt` 安装 `ros-noetic-tf-conversions` 等包不通过

使用原来的源：

Could not connect to packages.ros.org:80 (64.50.233.100), connection timed out

换源，使用官方提供的各种镜像源：

关于镜像源及换源方法，见 ROS-UbuntuMirrors

E: Unable to locate package ros-noetic-tf-conversions

单走一个6
其实，主要问题在于 Unmet dependencies，所以只需要：

sudo apt --fix-broken install

4 构建工作空间

4.1 前置步骤

打开以下文件（注意，我是在 miniconda 里使用基于 python3.9 的虚拟环境，所以不能完全复制，但是相对路径是一样的）：

# /home/xx/miniconda3/envs/yy/lib/python3.9/site-packages/numpy/core/include/numpy/__multiarray_api.h
vim /path/to/your/virtual/envs/lib/python3.9/site-packages/numpy/core/include/numpy/__multiarray_api.h

找到以下部分：

#define import_array() {if (_import_array() < 0) {PyErr_Print(); PyErr_SetString(PyExc_ImportError, "numpy.core.multiarray failed to import"); return NULL; } }

去掉 return NULL; 或者参照 Github issues 的处理方式，使用 std::cout 报告错误。由于我不想额外添加 iostream 库，所以就直接去掉了。

4.2 查看错误的方式（附 `SSL connect error` 的解决方法）

由于构建工作空间过程中会输出许多消息，特别是警告消息（众所周知，警告消息可以忽略），这样会刷掉许多重要的消息，比如错误消息。比如：

Failed     << opencv3_catkin:make                               [ Exited with code 2 ]

但我在终端找不到报告的错误，因为被刷掉了。那么，可以去 ./logs/opencv3_catkin/build.make.log 以及文件名类似的相关文件，如 build.make.000.log.stderr ，查看（虽然会有乱码，但总体不影响），这里以 opencv3_catkin 为例。

于是找到了错误为：

[Kboostdesc_bgm.i: No such file or directory

以及前文的：

  xfeatures2d/boostdesc: Download failed: 35;"SSL connect error"

  For details please refer to the download log file:

  
  /path/to/catkin_ws/build/opencv3_catkin/opencv3_build/CMakeDownloadLog.txt

是网络问题导致下载不了。
可以重新构建，当然这是玄学操作。最根本的解决方法：

参考opencv配置–MinGW+CMake+Clion–知乎
打开 CMakeDownloadLog.txt 并找到下载的网址，存放的位置及其名字，然后手动操作

4.3 找不到opengv的问题

截至2024/04/06，在构建 Kimera-Multi-LCD 工作空间的时候会报错：“找不到 opengv ”，这是因为在 /kimera_multi_LCD/package.xml 里对于依赖项 opengv 的描述是：

<depend>opengv</depend>

工作空间里没有这个，ROS构建系统会假设已经在系统上安装好，在确定了所有依赖项均满足后开始构建。但是，在源文件中就有 opengv_catkin ，对照 /kimera_multi_LCD/* 中对于 opengv 的导入，可以发现是对应的。但是，opengv_catkin 与 Kimera-Multi-LCD 的构建是同时进行的，因此出现“找不到依赖项”的问题。

更改方式也很简单，将 /kimera_multi_LCD/package.xml 对应的 <depend>opengv</depend> 改为：

<depend>opengv_catkin</depend>

即可。目前已在原仓库中提交PR。

4.4 开始构建工作空间

接下来按照原仓库的步骤开始即可

# For full install
vcs import . --input kimera_multi/kimera_multi.repos --recursive

cd ..
# Configure build options and build!
catkin config -a --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DGTSAM_TANGENT_PREINTEGRATION=OFF -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DOPENGV_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
catkin build --continue -s

完结撒花

P.S. 我是完全按照原仓库的步骤进行，所以会有各种报错，基本上是缺少各种库，所以和这里的步骤不同，没有任何补充安装和前置步骤的。在这里感谢大模型(Kimi.ai)以及原仓库的issue，特别是 Conflicting requirements during installation leading to failed build #11

若有帮助，还望给一个小小的赞，不胜感激