$D^2$SLAM(d2slam)ubuntu部署过程2：Evaluation on single PC

Ben__Ho

已于 2023-11-09 16:21:27 修改

阅读量277

点赞数 3

分类专栏：多机SLAM 文章标签： ubuntu docker

于 2023-11-06 11:29:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Ben__Ho/article/details/134000847

版权

多机SLAM 专栏收录该内容

5 篇文章 3 订阅

订阅专栏

参考：[d2slam的github地址](/https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/D2SLAM/)的Evaluation on single PC for multi-robot datasets 部分。

Prerequisite

安装ROS（省略）
安装python或先是anaconda/miniconda再create一个虚拟环境（省略）
下载数据集：百度网盘请输入提取码提取码: D2SL。下载到 ~/datasets 的目录中

安装docker（以下命令来自ChatGPT）：

$ sudo apt update
$ sudo apt install docker.io
$ sudo systemctl enable --now docker

部署

创建工作空间：
```
$ mkdir -p ~/d2slam_ws/src
```
在主机部署，代码已经集成到shell和Python文件中。首先下载这个功能包：GitHub - HKUST-Swarm/sync_bag_player
```
$ cd ~/d2slam_ws/src/
$ git clone https://github.com/HKUST-Swarm/sync_bag_player
```

编译

$ cd ..
$ catkin_make

如果报错：

-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) 
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'

则改为：

$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

参考：ROS报错：-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM)-CSDN博客

（虚拟环境中的）Python至少安装了如下库，若无，需要在终端输入以下命令：
```
$ pip install pyyaml lcm readchar
```
修改 ~/datasets/d2vins.yaml 中的workspace为自己下载的路径：~/d2slam_ws/

运行：

$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun sync_bag_player environment_setup.sh
$ rosrun sync_bag_player docker_swarm_test.py ~/datasets/d2vins.yaml

如果报错：

docker: permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Post "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/containers/create?name=swarm1_264300": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied.

则是权限不足，解决方式是在 "docker_swarm_test.py" 中第51行添加 "sudo "：

cmd = f"""sudo docker run --name {container_name} --gpus all --rm -it \

如果报错：

Unable to find image 'd2slam:pc' locally
docker: Error response from daemon: pull access denied for d2slam, repository does not exist or may require 'docker login': denied: requested access to the resource is denied.

说明没有安装镜像，请查阅我的前一篇文章：$D^2$SLAM(d2slam)ubuntu部署经验1：docker in PC-CSDN博客

最终没有运行成功，因为报错：

docker: Error response from daemon: could not select device driver "" with capabilities: [[gpu]].

~~解决方法可自行查找，但是都需要安装nvidia驱动，由于我的电脑存储空间不足，所以就不安装了。~~

需要安装docker的nvidia驱动，参考：

Docker 使用GPU 错误之Error could not select device driver ““ with capabilities: [[gpu]] - 知乎

总结就是：

$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
$ sudo systemctl restart docker

--2023/11/09更新--

找不到GPU是因为基础镜像不支持GPU，更换即可，详见我的前一篇文章：

$D^2$SLAM(d2slam)ubuntu部署经验1：docker in PC-CSDN博客

实际运行

[rospack] Error: package 'sync_bag_player' not found
find: '': No such file or directory
[rosrun] Couldn't find executable named sync_rosplay.py below 
find: '': No such file or directory
RLException: [quadcam.launch] is neither a launch file in package [d2vins] nor is [d2vins] a launch file name

这个意思是没找到这个 package ，但是我自己docker进去是可以的，问题出现在 docker_swarm_test.py 这个Python文件里的这段代码：

    if workspace == "":
        workspace_mount = ""
    else:
        workspace_mount = workspace+"/:/root/swarm_ws/"

    cmd = f"""docker run --name {container_name} --gpus all --rm -it \
-v {workspace_mount} \

将本地工作空间的路径挂载到镜像里面的工作空间了，这样就找不到。修改方法也很简单，把这段去掉或者注释掉，但是不能在原来的地方注释。此问题也出现在该代码的Github仓库的issues里面：