小目标检测（1）——大恒（DaHeng）相机操作与控制编程

已于 2023-07-30 20:37:23 修改
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分类专栏： 小目标检测 文章标签： 数码相机 大恒相机设置
于 2023-07-28 16:15:58 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Blackoutdragon/article/details/131979465
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本文介绍了如何使用大恒相机的SDK进行程序开发，包括相机的初始化和反初始化、设备枚举、开关设备操作，详细讲解了属性控制、图像采集（采单帧和回调采集）以及图像处理的过程。同时提到了回调函数的实现和设备事件的获取。文章还涉及了CINI库的使用，并提供了一个样例程序来综合运用上述功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

引言

  • 在做老师的横向项目时，需要用大恒相机，需要将他的相机控制接入写的程序中，但是对于他的SDK并不了解，所以就好好看了他的SDK文件，并按照他的开发手册写了一个小的demo。

正文

相关开发库的介绍

  • 在使用别人的代码过程中，有很多库自己都看不懂，这里做一下记录
  • GxIAPICPPEx.dll：封装过后的通用并且统一的编程接口
  • IGXFactory：初始化接口库，枚举设备，打开设备
  • IGXDevice：设备对象，以此对象为入口进行属性控制、图像采集，获取相机事件等。
  • IGXStream：流对象，从IGXDevice获得，专门负责图像采集相关职能。
  • IGXFeatureControl：属性控制对象，分别从IGXDevice和IGXStream获得属性控制对象，
  • IImageData：回调采集和采单帧的图像结构体，包括采集输出结果：图像buffer和图像信息等，还自带图像格式转换、图像增强的功能
  • GXBitmap：负责图像的显示和存储功能，具体见示例程序

在这里插入图片描述

编程准备

  • 首先需要下载安装对应设备的SDK文件，具体链接，相关SDK软件下载
  • 这里是结合VS 2022进行打开，如何配置库，如何指定，相关的头文件。
  • 在编程之前，需要配置好指定的项目文件
    • 配置好所需要引用的头文件，Galaxyincludes.h头文件
    • 设置需要引用的库文件，GxlAPICPPEx.lib库文件
配置引用头文件GalaxyIncludes.h
  • 这里安装了SDK的话，需要指定你所运行的项目的配置文件，这里有两种写法，正常来说应该把对应的SDK复制在项目所在的文件里，这样项目的可移植性就比较强。但是我这里已经在工控机上进行 配置了，就直接写了绝对路径。
    在这里插入图片描述
配置lib文件

  • 这里必须配置GxIAPICPPEx.lib静态库文件，这个库是大恒相机对外编程的统一接口。接受一个新的项目文件，一般来说，配置文件里面有，但是属性里面没有配置，踩过坑之后发现需要重新配置。

  • 找到GxlAPICPPEx.lib的路径
    在这里插入图片描述

  • 设置相关的配置文件

在这里插入图片描述

  • 指定对应目录下方的静态库

在这里插入图片描述

具体编程过程

  • 当前章节，主要是涉及到如何调用相关的开发库，对相机进行初始化，并对相机进行控制，同时保存对应的图片。
  • 具体操作如下
    • 初始化获取相关的资源， 反初始化释放所有的资源
    • 枚举设备，获取所有资源
    • 开关设备
初始化和反初始化
  • 在调用GxlAPICPPEx.lib之前，相机必须要进行初始化，初始化是通过IGXFactory进行初始化的。
#include <iostream>
#include "IGXFactory.h"
#include "GalaxyException.h"

using namespace std;

int main()
{
    try {
        // 初始化相机实例
        IGXFactory::GetInstance().Init();
    }
    catch (CGalaxyException&e) {
        cout << "error code " << e.GetErrorCode() << endl;
        cout << "error description" << e.what() << endl;
    }
   


    std::cout << "Hello World!\n";
}
  • 在初始化中遇到CGalaxyException找不到标识符的问题，解决办法如下，在vs中找到异常，会跳转到GXSmartPtr.h头文件中，添加#include “GalaxyException.h”，具体如下

在这里插入图片描述

  • 加上这句之后，后续就没有运行问题了，运行截图如下
    在这里插入图片描述

  • 在调用相机的进程退出之后，必须要进行反初始化，释放GxlAPICPPEx库函数调用的所有资源。

// DahengCameraStart.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
// 基础应用

#include <iostream>
#include "IGXFactory.h"
#include "GalaxyException.h"

using namespace std;

int main()
{
    try {
        // 初始化相机实例
        IGXFactory::GetInstance().Init();
        // 相机的反初始化，释放所有占有的资源
        IGXFactory::GetInstance().Uninit();
    }
    catch (CGalaxyException&e) {
        cout << "error code " << e.GetErrorCode() << endl;
        cout << "error description" << e.what() << endl;
    }
   


    std::cout << "Hello World!\n";
}
枚举设备
  • 用户通过枚举设备来获取当前计算机中，可以使用的设备，并进行相关的调用
  • 用户通过调用 IGXFactory::GetInstance().UpdateDeviceList 枚举当前所有可用设备，获取一个设备信息列表，列表类型为 GxIAPICPP::gxdeviceinfo_vector。
  • 具体代码如下
int main()
{
    try {
        // 初始化相机实例
        IGXFactory::GetInstance().Init();

        // 使用GxIAPICPP列表类保存相关的信息
        GxIAPICPP::gxdeviceinfo_vector  vectorDeviceInfo;
        // 第一个参数是扫描的时长，第二个参数是将获取的信息保存到对应的列表中
        IGXFactory::GetInstance().UpdateDeviceList(10000,vectorDeviceInfo);
        cout << "the camera num:" << vectorDeviceInfo.size() << endl;
        for (int i = 0; i < vectorDeviceInfo.size(); i++) {
            cout << vectorDeviceInfo[i].GetVendorName() << endl;
            cout << vectorDeviceInfo[i].GetModelName() << endl;
        }


        // 相机的反初始化，释放所有占有的资源
        IGXFactory::GetInstance().Uninit();
    }
    catch (CGalaxyException&e) {
        cout << "error code " << e.GetErrorCode() << endl;
        cout << "error description" << e.what() << endl;
    }
   


    std::cout << "Hello World!\n";
}
开关设备
  • 控制设备关闭或者打开，由于这里使用的是ME2P-1230-23U3M/C相机，是通过USB3.0接口进行控制，并不是千兆网相机，所以MAC地址和IP地址都是空的，

在这里插入图片描述

  • 控制相机关闭打开总共有四种方式
      1. SN 为设备序列号。
      1. UserID 为用户自定义名称（不支持 UserID 的设备此项为空字符串）。
      1. MAC 为设备 MAC 地址（非千兆网相机此项为空字符串）。
      1. IP 为设备 IP 地址（非千兆网相机此项为空字符串）。
  • 打开对应函数的对应函数接口是
    • IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceBySN
    • IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceByUserID
    • IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceByMAC
    • IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceByIP
  • 关闭对应相机的函数如下
//关闭设备之后不允许再调用 IDevice 以及设备的 IFeatureControl、IStream 的所有接口
objDevicePtr->Close();
  • 最终的代码，我手上还没有相机，老师就给我代码让我先看一下，这里参考的是官方的参考手册代码
GxIAPICPP::gxdeviceinfo_vector vectorDeviceInfo;
IGXFactory::GetInstance().UpdateDeviceList(1000, vectorDeviceInfo);
if (vectorDeviceInfo.size()> 0)
{
//打开链表中的第一个设备
CGXDevicePointerobjDevicePtr;
GxIAPICPP::gxstringstrSN = vectorDeviceInfo[0].GetSN();
GxIAPICPP::gxstringstrUserID = vectorDeviceInfo[0].GetUserID();
GxIAPICPP::gxstringstrMAC = vectorDeviceInfo[0].GetMAC();
GxIAPICPP::gxstringstrIP = vectorDeviceInfo[0].GetIP();
//用户也可以直接指定打开的设备信息，下面代码中使用的信息为伪造信息，用户以实际设备为准
//GxIAPICPP::gxstring strSN = "GA0140100002";
//GxIAPICPP::gxstring strUserID = "MyUserName";
//GxIAPICPP::gxstring strMAC = "A1-0B-32-7C-6F-81";
//GxIAPICPP::gxstring strIP = "192.168.0.100";
objDevicePtr = IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceBySN(strSN, GX_ACCESS_EXCLUSIVE);
//objDevicePtr = IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceByUserID(strUserID, 
//GX_ACCESS_EXCLUSIVE);
//objDevicePtr = IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceByMAC(strMAC, 
//GX_ACCESS_EXCLUSIVE);
//objDevicePtr = IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceByIP(strIP, 
//GX_ACCESS_EXCLUSIVE);
}

属性控制

  • 这部分东西比较琐碎，并且不是重点，就简单写一下
属性控制器种类
  • 主要是通过IGXFeatureControl进行属性控制，分别是有两类控制对象，分别是设备Device和流Stream
      1. IGXFeatureControl IGXDevice::GetRemoteFeatureControl //包含主要设备信息,比如宽高、曝光增益等,一般用户主要使用此属性控制器即可。
      1. IGXFeatureControl IGXDevice::GetFeatureControl //包含一些本地属性,不同类型的设备具备的功能也不一样。
      1. IGXFeatureControl IGXStream::GetFeatureControl //流对象属性控制器,关于采集控制和采集数据统计的属性访问控制器。

图像采集控制和图像处理

  • 所有和图像采集和控制的相关接口都在CGXStreamPointer指定的对象上，获取和打开流对象的方法是通过这个流对象来获得，但是这个流对象是通过设备对象获得，设备对象打开之后返回的就是流对象，具体如下，更详细的在上一节
objDevicePtr = IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceBySN(strSN, GX_ACCESS_EXCLUSIVE);
  • 基本操作，是枚举并获取对应的设备，然后获取设备对应的流，然后打开流才能进行图片采集。

获取设备之后，需要打开设备对象的流OpenStream，具体代码如下

uint32_t_t nStreamNum = objDevicePtr->GetStreamCount();
if (nStreamNum > 0)
{
CGXStreamPointer objStreamPtr = objDevicePtr->OpenStream(0);
//流对象控制或者采集
//当用户不使用流对象的时候,需要将其关闭
objStreamPtr->Close();
}
采单帧
  • 用户开启流对象采集，并且给设备发送采集命令，就而可以调用GetImage接口采集单帧
  • 具体流程如下
    • 打开流通道
    • 发送采集命令
    • 开始采集，采单帧
    • 获取图片并进行处理
    • 停采
    • 关闭流通道
  • 注意：不适用高清相机的快速采集
// 打开对应设备对应的流
CGXStreamPointer objStreamPtr = objDevicePtr->OpenStream();

// 开启流通道的采集命令
objStreamPtr->StartGrab();

//给设备发送采集命令，进行开采
CGXFeatureControlPointer objFeatureControlPtr = objDevicePtr->GetRemoteFeatureControl();
objFeatureControlPtr ->GetCommandFeature("AcquisitionStart")->Execute();

//采单帧
CImageDataPointer objImageDataPtr;

objImageDataPtr = objStreamPtr->GetImage(500);//超时时间使用 500ms,用户可以自行设定
if (objImageDataPtr->GetStatus() == GX_FRAME_STATUS_SUCCESS)
{
//采图成功而且是完整帧,可以进行图像处理 ...
}
//停采
objFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStop")->Execute();
objStreamPtr->StopGrab();
//关闭流通道
objStreamPtr->Close();
回调采集
  • 回调采集：当图片已经可以获取，或者当目标已经就位的时候，会自动调用一个函数，来处理存储对应的图片。很符合我们的应用场景。
  • 在大恒摄像中的回调处理虚基类是ICaptureEventHandler,如果要实现对应的回调采集，需要继承并实现虚基类
class CSampleCaptureEventHandler : public ICaptureEventHandler
{
	public:
	void DoOnImageCaptured(CImageDataPointer& objImageDataPointer, void* pUserParam)
	{
	if (objImageDataPointer->GetStatus() == GX_FRAME_STATUS_SUCCESS)
		{
			//图像获取为完整帧,可以读取图像宽、高、数据格式等
			uint64_t nWidth = objImageDataPointer->GetWidth();
			uint64_t nHeight = objImageDataPointer->GetHeight();
			GX_PIXEL_FORMAT_ENTRY emPixelFormat =
			objImageDataPointer->GetPixelFormat();
			//其他图像信息的获取参见 IImageData 接口定义
		}
	}
};
  • 定义完自己的回调处理程序之后，需要将对应的函数注册到回调采集函数中
// 打开设备的输入流
CGXStreamPointer objStreamPtr = objDevicePtr->OpenStream(0);

//注册采集回调函数,注意第一个参数是用户私有参数,用户可以传入任何 object 对象,也可以是 null
//用户私有参数在回调函数内部还原使用,如果不使用私有参数,可以传入 null
// 创建一个自己定义的回调函数的实例对象
ICaptureEventHandler* pCaptureEventHandler = new CSampleCaptureEventHandler();
// 将对应的实例采集对象注册到回调采集函数中
objStreamPtr->RegisterCaptureCallback(pCaptureEventHandler,NULL);

//开启流通道采集
objStreamPtr->StartGrab();
//给设备发送开采命令
CGXFeatureControlPointer objFeatureControlPtr =
objDevicePtr->GetRemoteFeatureControl();
objFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStart")->Execute();
//回调采集过程,参见回调函数

//停采、注销采集回调函数
objFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStop")->Execute();
objStreamPtr->StopGrab();
objStreamPtr->UnregisterCaptureCallback();
delete pCaptureEventHandler;
pCaptureEventHandler = NULL;
//关闭流通道
objStreamPtr->Close();
图像处理

  • 在大恒相机的图片处理中，可以实现如下功能

    • 图像格式转换：将任何数据转成指定获取的8位有效数字或者是RGB的24位
    • 图像效果增强：可以实现对图片的坏点矫正、锐化、对比度、亮度等图像效果增强的操作

  • 具体的实现方式有两种

  • 设置调试的配置文件，然后直接进行调试

//通过设备对象构建图像处理配置对象
CImageProcessConfigPointer objImageProcessConfigPtr = objDevicePtr->CreateImageProcessConfig();
//objImageDataPtr 可以是采集回调函数传入的还可以是 GetImage 获取的
void*pRGB24Processed = NULL;
//返回结果就是经过图像效果增强之后的 RGB24 格式的数据
pRGB24Processed = objIBaseData>ImageProcess(objImageProcessConfigPtr);
  • 调用语句进行微调
//通过设备对象构建图像处理配置对象
CImageProcessConfigPointer objImageProcessConfigPtr =
objDevicePtr->CreateImageProcessConfig();
//objImageProcessConfigPtr 对象在构建的时候会初始化默认配置参数,用户可以选择对配置
//参数进行微调,如下:
objImageProcessConfigPtr->SetValidBit(GX_BIT_0_7);
//选择有效数据位 0~7
objImageProcessConfigPtr->EnableDefectivePixelCorrect(true);//使能坏点校正功能
objImageProcessConfigPtr->EnableSharpen(true);//使能锐化
objImageProcessConfigPtr->SetSharpenParam(1);//设置锐化强度因子 1
objImageProcessConfigPtr->SetContrastParam(0);//设置对比度调节参数
objImageProcessConfigPtr->SetGammaParam(1);//设置 Gamma 系数
objImageProcessConfigPtr->SetLightnessParam(0);//设置亮度调节参数
objImageProcessConfigPtr->EnableDenoise(true);//使能降噪开关(黑白相机不支持)
流对象属性控制
  • 我们是通过流对象来控制设备进行图片采集的，也是通过流对象来控制相机采集相关的属性和统计信息
  • 对于流属性的控制，主要是通过IGXStream进行控制的
//objGXStream 为通过 IGXDevice::OpenStream 获取到的 CGXStreamPointer 对象
CGXFeatureControlPointer objStreamFeatureControlPtr = objGXStream->GetFeatureControl();
//查看采集统计信息
//buffer 不足导致丢帧数
objStreamFeatureControlPtr->GetIntFeature("StreamLostFrameCount")->GetValue();
//接收的残帧个数
objStreamFeatureControlPtr->GetIntFeature("StreamIncompleteFrameCount")->GetValue();
//接收到的包数
objStreamFeatureControlPtr->GetIntFeature("StreamDeliveredPacketCount")->GetValue();
//重传包个数
objStreamFeatureControlPtr->GetIntFeature("StreamResendPacketCount")->GetValue();
//设置采集配置参数
//设置块超时时间 200ms
objStreamFeatureControlPtr->GetIntFeature("BlockTimeout")->SetValue(200);
  • 通过改变流对象属性中“StreamBufferHandlingMode”可以设置 Buffer 的处理模式,Buffer 处理模式目前支持三种
    • 1)OldestFirst:默认值。图像缓冲区遵守先进先出的原则,所有的缓冲区全部填满后,新的图像数据会被丢弃,直到用户完成已经填满图像数据的缓冲区处理。典型应用场景是,要求接收到相机采集的每帧图像,不丢帧。该模式实现不丢帧,还需要图像数据的传输与处理的速度尽量快(至少小于帧周期)。
    • 2)OldestFirstOverwrite:同样遵守先进先出的原则。与 OldestFirst 模式的区别是,当所有的缓冲区全部填满后,SDK 将主动丢弃缓冲区中时间戳最旧的一帧图像缓冲区,用于接收新的图像数据。典型的应用成绩是,不要求接收相机采集的每帧图像,应用环境下图像传输与处理速度较慢。
    • 3)NewestOnly:该模式下用户拿到的始终是 SDK 接收到的最新图。SDK 每接收到一帧新的图像数据,就会主动丢弃旧时间戳的图像,因此当用户图像处理不及时或者速度较慢时,就会出现丢帧。该模式主要应用场合是,对图像采集与显示实时性要求比较高,且不要求接收到相机采集的每帧图像。但是受相机的采集帧率和内部缓存,以及传输速度、用户使用场景的限制,SDK 接收的最新图与相机最新曝光的图像可能有延迟。

获取设备事件

  • 在回调函数中，可以获取设备发生的具体事件，并进行相关的处理。可以获取的五类事件如下

在这里插入图片描述

  • 获取设备事件之后，指定对应的回调函数，然后在进行注册，相关设备事件发生之后，会自动调用相关的处理函数

  • 下述代码是定义了设备发生曝光事件的处理函数

classCSampleFeatureEventHandler : public IFeatureEventHandler
{
	public:void DoOnFeatureEvent(
		constGxIAPICPP::gxstring& strFeatureName, void* pUserParam)
	{
		cout <<"发生曝光结束事件!"<<endl;
		//pUserParam 是用户注册回调函数的时候传入的 ,此处将其还原用来获取事件数据
		CGXFeatureControlPointer* pObjFeatureControlPtr =(CGXFeatureControlPointer*)pUserParam;
		//获取曝光结束事件时间戳
		(*pObjFeatureControlPtr)->GetIntFeature("EventExposureEndTimestamp")->GetValue();
		//获取曝光结束事件帧 ID
		(*pObjFeatureControlPtr)->GetIntFeature("EventExposureEndFrameID")->GetValue();
	}
};
  • 下述代码为具体的注册回调函数
//objDevicePtr 为 CGXDevicePointer 设备对象,设备已经打开
//设备事件属性在远端设备属性控制器上,首先应该获取远端设备属性控制器
CGXFeatureControlPointer objFeatureControlPtr =
objDevicePtr->GetRemoteFeatureControl();
//选择事件源
objFeatureControlPtr->GetEnumFeature("EventSelector")->SetValue(
"ExposureEnd");
//使能事件
objFeatureControlPtr->GetEnumFeature(
"EventNotification")->SetValue("On");
//注册事件回调函数,注意参数三是用户私有参数,用户可以传入任何指针
//此处我们演示传入属性控制器指针,因为稍后会在回调函数内部使用此对象获取曝光结束事
//件数据信息
//此私有参数在回调函数内部可以被还原供用户使用 ,如果用户不使用私有参数,可以简单的将
//此参数设置为 NULL
GX_FEATURE_CALLBACK_HANDLE hEventHandle = NULL;
IFeatureEventHandler* pFeatureEventHandler =
new CSampleFeatureEventHandler();
hEventHandle = objFeatureControlPtr->RegisterFeatureCallback(
"EventExposureEnd",pFeatureEventHandler,&objFeatureControlPtr);
//开启流通道采集
objStreamPtr->StartGrab();
//给设备发送开采命令
objFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStart")->Execute();

//发送开采命令,相机开始曝光输出图像,当曝光结束的时候会产生曝光结束事件,此时就会
//激活回调 OnFeatureCallback 接口
//接收曝光结束事件,见 OnFeatureCallback
//发送停采命令
objFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStop")->Execute();
objStreamPtr->StopGrab();
//注销事件
objFeatureControlPtr->UnregisterFeatureCallback(objEventHandle);
delete pFeatureEventHandler;
pFeatureEventHandler = NULL;
获取掉线事件通知
  • 这个和回调采集的道理是一样，发生了掉线事件之后，会自动调用这些函数进行反馈
    在这里插入图片描述
  • 将自己定义的回调函数进行注册的代码

在这里插入图片描述

  • 这个比较特殊，如果要关闭设备，需要提前注销事件

在这里插入图片描述

样例程序分析

  • 当前这部分用来展示一个完整的控制台程序，实现了三个功能，分别是
    • 注册掉线设备：定义设备掉线的处理方案
    • 注册远端设备事件：定义远端设备发生发生某个事件之后的处理方案
    • 注册采集回调事件：定义图片采集之后的处理事件
#include "stdafx.h"
#include <isostream>

// 这里需要提前配置好工程头文件，这个头文件基本上包含了所有的头文件，加上这个了就不需要在二次调用了
#include "GalaxyIncludes.h"

// 用户定义掉线的处理事件，设备掉线会自动调用的程序
// 需要继承并实现虚基类：IDeviceOfflineEventHandler
class CSampleDeivceOfflineEventHandler:public IDeviceOfflineEventHandler{
public:
	// pUserParam用户传入的参数
	void DoOnDeviceOfflineEvent(void *pUserParam){
		cout<<"设备已经掉线了，请注意处理"<<endl;
	}
}

// 用户定义属性更新事件的处理函数，当属性发生改变时，自动调用该函数
// 需要继承并实现虚基类
class CSampleCaptureEventHandler:Public ICaptureEventHandler{
public:
	void DoOnFeatureEvent(const GxIAPICPP:gxstring &strFeatureName,void *pUserParam){
		cout<<"收到曝光事件"<<endl;
	}

}

// 用户定义回调采集函数的具体实现，当回调采集事件发生时，自动调用该函数
// 需要继承实现虚基类
class CSampleCaptureHandler : public ICaptureEventHandler{

public:
	void DoOnImageCapture(CImageDataPointer &objImageDataPointer,void * pUserParam){
		cout<<"收到一帧图像 !"<<endl;
		cout<<"ImageInfo: "<<objImageDataPointer->GetStatus() <<endl;
		cout<<"ImageInfo: "<<objImageDataPointer->GetWidth() <<endl;
		cout<<"ImageInfo: "<<objImageDataPointer->GetHeight() <<endl;
		cout<<"ImageInfo: "<<objImageDataPointer->GetPayloadSize() <<endl;
	}
}

// main函数需要注册掉线事件、属性变动事件以及采集回调事件
int main(int argc,_TCHAR* argv[]){

	//定义事件回调的指针
	IDeviceOfflineEventHandler* pDeviceOfflineEventHandler = NULL;//<掉线事件回调对象
	IFeatureEventHandler* pFeatureEventHandler = NULL;//<远端设备事件回调对象
	ICaptureEventHandler* pCaptureEventHandler = NULL;//<采集回调对象

	// 初始化库，才能调用相关的功能
	IGXFactory::GetInstance().Init()

	try
	{
		do
		{
			//枚举设备
			gxdeviceinfo_vector vectorDeviceInfo;
			IGXFactory::GetInstance().UpdateDeviceList(1000, vectorDeviceInfo);
			if (0 == vectorDeviceInfo.size())
			{
				cout<<"无可用设备!"<<endl;
				break;
			}
			//打开第一台设备以及设备下面第一个流
			CGXDevicePointer ObjDevicePtr = IGXFactory::GetInstance().OpenDeviceBySN(vectorDeviceInfo[0].GetSN(),GX_ACCESS_EXCLUSIVE);
			CGXStreamPointer ObjStreamPtr = ObjDevicePtr->OpenStream(0);
			//获取远端设备属性控制器
			CGXFeatureControlPointer ObjFeatureControlPtr =
			ObjDevicePtr->GetRemoteFeatureControl();
			//获取流层属性控制器
			CGXFeatureControlPointer objStreamFeatureControlPtr =
			ObjStreamPtr->GetFeatureControl();
			//设置 Buffer 处理模式
			objStreamFeatureControlPtr->GetEnumFeature("StreamBufferHandlingMode")->SetValue("OldestFirst");
			
			//注册设备掉线事件(目前只有千兆网系列相机支持此事件通知 )
			GX_DEVICE_OFFLINE_CALLBACK_HANDLE hDeviceOffline = NULL;
			pDeviceOfflineEventHandler =new CSampleDeviceOfflineEventHandler();
			hDeviceOffline = ObjDevicePtr->RegisterDeviceOfflineCallback(pDeviceOfflineEventHandler, NULL);

			//设置曝光时间(示例中写死 us,只是示例,并不代表真正可工作参数)
			//ObjFeatureControlPtr->GetFloatFeature("ExposureTime")->SetValue(50);
			//注册远端设备事件:曝光结束事件(目前只有千兆网系列相机支持曝光结束事件 )
			//选择事件源
			ObjFeatureControlPtr->GetEnumFeature("EventSelector")->SetValue("ExposureEnd");
			//使能事件
			ObjFeatureControlPtr->GetEnumFeature("EventNotification")->SetValue("On");
			GX_FEATURE_CALLBACK_HANDLE hFeatureEvent = NULL;
			pFeatureEventHandler = new CSampleFeatureEventHandler();
			hFeatureEvent = ObjFeatureControlPtr->RegisterFeatureCallback(
				"EventExposureEnd", pFeatureEventHandler, NULL);
			
			//注册回调采集
			pCaptureEventHandler = new CSampleCaptureEventHandler();
			ObjStreamPtr->RegisterCaptureCallback(pCaptureEventHandler,NULL);
			
			//发送开采命令
			ObjStreamPtr->StartGrab();
			ObjFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStart")->Execute();

			//此时开采成功,控制台打印信息,直到输入任意键继续
			getchar();
			
			//发送停采命令
			ObjFeatureControlPtr->GetCommandFeature("AcquisitionStop")->Execute();
			ObjStreamPtr->StopGrab();

			//注销采集回调
			ObjStreamPtr->UnregisterCaptureCallback();

			//注销远端设备事件
			ObjFeatureControlPtr->UnregisterFeatureCallback(hFeatureEvent);

			//注销设备掉线事件
			ObjDevicePtr->UnregisterDeviceOfflineCallback(hDeviceOffline);
			
			//释放资源
			ObjStreamPtr->Close();
			ObjDevicePtr->Close();
		} while (0);
	}
	catch(CGalaxyException&e)
	{
		cout<<"错误码: "<<e.GetErrorCode() <<endl;
		cout<<"错误描述信息 : "<<e.what() <<endl;
	}
	catch(std::exception&e)
	{
		cout<<"错误描述信息 : "<<e.what() <<endl;
	}
	
	//反初始化库
	IGXFactory::GetInstance().Uninit();

	//销毁事件回调指针
	if (NULL != pCaptureEventHandler)
	{
		delete pCaptureEventHandler;
		pCaptureEventHandler = NULL;
	}
	if (NULL != pDeviceOfflineEventHandler)
	{
		delete pDeviceOfflineEventHandler;
		pDeviceOfflineEventHandler = NULL;
	}
	if (NULL != pFeatureEventHandler)
	{
		delete pFeatureEventHandler;
		pFeatureEventHandler = NULL;
	}
	return 0;
}

补充：项目中常用库函数

CINI库
  • 介绍：专门用来处理INI文件的C++库，INI是一种简单的数据存储格式，用于存储应用程序的配置信息
  • 主要特性
    • 读取和写入INI文件：CINI库提供了函数来读取和写入INI文件。这使得你可以在你的程序中方便地使用INI文件来存储和检索配置信息。
    • 支持多种数据类型：CINI库支持多种数据类型，包括整数、浮点数、字符串等。这使得你可以在INI文件中存储各种类型的数据。
    • 错误处理：CINI库提供了错误处理机制，可以帮助你检测和处理可能出现的错误。
    • 跨平台：CINI库可以在多种操作系统上使用，包括Windows、Linux等。

总结

  • 目前没有设备，就不看他的说明文档了，等我手里 有具体的相机了，再继续开始写一些控制相机的基础代码了，这里直接去看老师给的代码了， 不往外放了。
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使用长广溪机器人作画需要用到摄像头拍摄人像照片，经过推荐，使用大恒相机，型号为MER-503-36U3C，该相机为USB彩色相机。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
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weixin_55709416的博客
09-09 380
大恒相机在VS中调试时在“输出”窗口出现“0x00007FF8CA26FABC 处(位于 GxSingleCam.exe 中)引发的异常: Microsoft C++ 异常: GenICam::Client::CTLException，位于内存位置 0x0000008F6E2FF9E0 处。”如下图红框中的异常。关闭方法：调试-选项-调试-输出窗口-常规输出设置-异常消息，设置为关闭。C++只要throw就出这个提示。
大恒相机-水星（MERCURY）系列 | 软件启动
Always learn from the best.
01-02 9753
型号名称说明 我使用的型号是MER-139-210U3C，关于大恒水星系列的型号说明如下： 驱动安装 在 大恒官网——下载中心——软件下载可以找到对应的相机驱动： 之后一路 next 傻瓜式安装即可 启动软件 点击下载后的 Daheng Galaxy Viewer，将相机和镜头接好后连接电脑供电（黄色指示灯亮起），点击刷新设备列表： 双击检测到的设备： 点击采集按键，即可采集图像： 后续继续更新SDK开发和图像处理… ...
大恒相机
OnTheWaykd的博客
03-23 4178
原文：https://blog.csdn.net/ZXOO00/article/details/85933197 1、材料 Opencv2.4.9已在VS2013中安装，1.1和1.2是已安装opencv计算机的状态： 1.1计算机配置Opencv时环境变量（x86对应32位编译器，X64对应64位编译器， 配置opencv时我两个都加了，这其实是多余的，也可以只选一个，这个对后面安装摄...
大恒相机控制源码+c++/C#+显示/控制/存储
08-18
主要实现对大恒相机的控制（打开 关闭 预览 拍照 存储等），本文源码SDK包括c++/C#/labview/dierectshow/python/vc等。
Qt框架下控制大恒水星相机
12-13
所需环境 系统: win10 64 Qt: 5.12.0 大恒驱动: 官网下载新版驱动即可（最新版本1.11） ...对于相机其他如曝光时间、增益、白平衡（彩色相机）的操作，可利用大恒相机驱动安装路径下的例程自行添加。
大恒相机图像质量调节说明书
03-17
大恒相机图像质量调节说明书 大恒相机图像质量调节说明书是中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司发布的一份软件开发说明书，旨在为视觉系统算法开发工程师和软件开发工程师提供图像质量调节的详细指导。...
Python SDK_大恒sdk_大恒相机水星系列_
10-03
在大恒SDK中，这些组件允许开发者通过Python语言来控制和操作大恒相机，实现图像捕获、处理和分析等功能。 2. **大恒相机水星系列**：水星系列是大恒公司推出的一系列工业相机，具有高分辨率、高速度、低噪声等特性...
大恒相机SDK软件下载
10-05
大恒相机的软件，把该软件进行安装，在安装目录就可以找到大恒相机的SDK了。如果没有积分的可以在我任一篇文章下评论或私信都可。
基于Qt大恒工业相机二次开发demo-C++
03-27
基于Qt大恒工业相机二次开发demo-C++，重写的CGXBitmap类，移植性强
大恒相机QT例程LINUX
01-30
水星系列相机QT开发例程，LINUX系统QT例程，很有参考价值。
Qt5.5.1读取大恒相机
08-28
===环境：VS2013+Qt5.5.1+opencv+大恒相机 ===功能：采集+显示+保存 ===扩展：图像显示函数可以直接添加opencv图像处理
大恒相机QT插件书写材料
10-05
我基本把开发要用的SDK中的内容都放在这里了，基本这里就是需要的所有内容，并且，里面还有一个相机源码，不过，这个插件是基于C的，而我要写的插件是基于C++的，还是有很多的不同的，在调用一些东西的时候。
基于大恒相机SDK，二次开发
A_lucky_的博客
01-11 8674
基于大恒相机SDK，二次开发 using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks;...
大恒相机标定with MATLAB
Bungehurst
11-13 1237
相机参数 型号：Daheng MER-139-210U3C 标定步骤 固定相机位置，移动标定板，采集图片，大概100张左右。 示例图片： 打开MATLAB–Camera Calibrator 选择参数 棋盘格大小58mm 选择三系数径向畸变，计算切向畸变 导入图片 手动删除Mean Error大于0.2的图片 查看距离是否正常 导出参数 ...
QT调用大恒相机的开发教程
nine_GG的博客
04-23 2873
文章导读：相机为大恒相机，接口是USB3.0，水星系列产品。本项目采用Qt5.12.10版本编码，编译器为MSVC2017，opencv410版本对图像进行处理，最终完成了图像的实时采集图像显示，与图像存储为bmp格式且可控制存储帧数的功能。【软件程序执行逻辑】：打开相机(初始化库-枚举列表-通过获取sn序列号的方式打开)—>开始采集(设置相机参数-实时显示帧数图像-保存到本地bmp文件)
使用Qt联合Opencv进行大恒USB3.0工业相机二次开发
weixin_42937740的博客
03-05 2390
在一个项目中，需要使用大亨USB3.0工业相机进行二次开发，进行开发相关记录。相机型号：MER2-230-168U3M/C开发IDE：Qt Creator 4.8.0图像算法库：opencv4.5.1使用cv::Mat作为后期开发的图像处理，使用QPixmap进行图像的显示。
大恒相机MER-302-37GM
最新发布
02-14
### 大恒相机MER-302-37GM规格参数 大恒图像推出的水星(MERCURY)系列工业相机以其紧凑的设计和高性能著称。具体到型号MER-302-37GM/C，这款相机采用了1/3英寸CCD感光芯片，具备高分辨率、高清晰度、高精度以及低噪声的特点[^1]。 #### 主要技术指标 - **传感器类型**: 1/3英寸CCD - **像素数**: 30万（VGA） - **帧率**: 最高达每秒37帧@全分辨率模式下 - **接口标准**: Gigabit Ethernet (GigE Vision兼容)，确保快速稳定的图像传输性能 - **物理尺寸**: 小巧轻便设计，仅29mm×29mm×29mm大小适合空间受限的应用场景 - **工作温度范围**: 支持宽温操作，在极端条件下仍可保持良好表现 - **防护特性**: 提供线缆锁紧装置，增强连接稳定性；支持多种安装方式适应不同需求 ### 配置与使用指南 为了成功配置并使用该款相机，建议按照如下指导进行： #### 安装准备阶段 确保硬件正确无误地接入计算机系统，并确认电源供应正常——当一切就绪时，应该能看到设备上的黄色LED指示灯点亮表示已通电待命状态[^4]。 #### 开发环境搭建 如果计划基于Visual Studio 2015平台结合OpenCV库来进行编程，则需先完成相应IDE版本的安装及第三方依赖项设置过程[^2]。 #### SDK初始化调用 利用官方提供的软件开发工具包(SDK)，可以实现对相机的各项功能控制，比如调整曝光时间、增益系数等参数设定。通常情况下，开发者会参照随附文档中的API手册来编写应用程序逻辑部分[^3]。 ```cpp // C++ 示例代码片段展示如何打开摄像头并抓取一帧画面 #include "daheng_camera_sdk.h" int main() { CameraPtr pCam; try { // 初始化相机实例对象 pCam = Camera::GetInstance(); // 打开指定索引位置处的目标设备 pCam->OpenDeviceByIndex(0); // 设置某些必要的属性值... pCam->SetProperty("ExposureTime", 1000); // 千分之一秒 // 获取单张静态照片作为测试样本输出 Image image = pCam->GrabOneImage(); // 关闭资源释放句柄 pCam->CloseDevice(); } catch (...) { std::cerr << "Error occurred during camera operation." << std::endl; } return 0; } ```
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