使用HAL库基于STM32F103VET6遥控车（持续更新中，未完待续！）

最新推荐文章于 2023-12-07 17:32:39 发布

派大星只有五根触手

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文章标签：单片机嵌入式硬件 stm32 pcb工艺

本文链接：https://blog.csdn.net/BloodsuckingBaby/article/details/128685331

版权

前言：

从做一个遥控车，做一个项目中，一步步学习，这篇文章将持续更新，是遥控车保姆级教程，将从一开始的方案测试到后续车板原理图、PCB绘制、软件调试。

使用HAL库，使用STM32CubeMX配置

PCB使用立创EDA专业版绘制（使用立创EDA才能免费开板）

控制方案

后续将逐渐从方案一到方案二，后续会做升级

方案一：

初始调试使用一个蓝牙模块通信，使用手机控制

方案二：

增加遥控器，实现遥控器控制遥控车行走

器件准备

1、SPT5410HV-180舵机

2、GB37-520减速电动机

3、STM32F103VET6开发板

注：博主使用的是野火STM32F103开发板，此处只是用于验证方案（野火开发板贵）

4、HC-05无线蓝牙模块

5.电源模块（后续制作）

开始制作

一、小小驱动一下舵机

舵机基本资料

从舵机SPT5410HV-180资料中，显示：

棕线：GND
红线：VCC
黄线：PWM（信号线）
周期（Cycle）：20ms “同mg996r舵机”
电机电压范围（Voltage Range）：4.8V/6.0V/8.4V
脉宽范围 500-2500us Angle：180°/PWM
PWM信号周期： 20000us
0度时，高电平时长： 500us
180度时, 高电平时长： 2500us
每增加1 °，需增加高电平时长：(2500-500)÷180 = 11.1us
某角度值A，需要的总高电平时长：(A x11.1 +500)us

180度舵机为例：

0.5ms-------2.5%---------0度；

1ms ----------5%-------45度；

1.5ms--------7.5%--------90度；

2ms ----------10%-------135度；

2.5ms --------12.5-------180度；

STM32ClueMX配置

定时器

        STM32的通用定时器是一个通过可编程预分频器（Prescaler）驱动的16位自动重装主计数器（counter period）构成。可以对内部时钟或触发源以及外部时钟或者触发源进行计数。

        基本工作原理：定时器时钟信号送入16位可编程预分频器（prescaler），该分频器系数是0~65535之间的任意数值。预分频器溢出后，会向16位的主计数器发出一个脉冲信号。

        预分频器本质上是一个加法计数器，预分频系数实际上就是加技术的溢出值。

        定时器发生中断时间的计算方法：

定时时间=（Prescaler + 1）× （Counter Period + 1）× 1 定时器时钟频率

开启定时器3的通道1，APB1上的时钟频率为72Mhz。

图1.1下方

Prescaler (PSC-16 bits value) 预分频器（PSC-16位值）：72-1
Counter Mode 计数器模式：up
Counter Period(AutoReload Register - 16 bits value) 计数器周期（自动重载寄存器）：20000-1
Internal Clock Division (CKD) 内部时钟部（CKD）：No Division
auto-reload preload 自动重载预加载：Disable

72M/72=1Mhz，即在1s内计数一百万次，我们需要设定20ms，则重装载值应为20000。

软件程序：

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,600);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1350); 
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1900);
    HAL_Delay(1000);

未完待续！