读论文 Automatic generation and detection of highly reliable fiducial markersnunder occlusion

1. 论文讲述了marker生成,检测,姿态评估的算法.
2. 使用markers board,可以提高健壮性,以及遮挡情况下的姿态估算.
3. 使用HSV颜色分割,marker使用蓝绿色,效果也不错.
4. 1.提取轮廓, 最初使用canny算法，太慢而放弃；使用ＯＴＳＵ阈值分割，局部自适应阈值分割．
5. 2.轮廓过滤，使用多边形近似算法，去除不是４边的轮廓．
6. 3.marker　id识别，使用单应矩阵映射，从候选id中选择最接近的；　为提高检索速度，ids使用平衡二叉树结构．
7. 对marker边侧的像素进行线性回归，计算交点．
8. 4.姿态估算，迭代最小化角点的重投影误差

论文地址：

https://code.ihub.org.cn/projects/641/repository/revisions/master/show/readed

 

opencv aruco

https://docs.opencv.org/4.1.1/d9/d6a/group__aruco.html

 

https://docs.opencv.org/4.1.1/