14.1. Overview of Dynamic Types

好吧我随便改的

于 2024-07-13 15:44:18 发布

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文章标签：服务器运维 FastDDS

原文链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/v2.13.5/fastdds/dynamic_types/concepts.html

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14.1. Overview of Dynamic Types

本文主要描述了FastDDS中动态数据类型的相关内容，在文章的最后会有一个简短的例子来展示如何使用动态数据类型。

14.1.1. 涉及到的类

下面这个类图描述了与动态数据类型功能关联的类的类关系图。

在这里插入图片描述

14.1.1.1. DynamicType

DynamicType是所有动态数据类型的父类，他代表了是一种动态数据类型，并且可被用于创建DynamicData对象。

一个DynamicType的结构（就是他包含的成员DynamicTypeMember）在被创建后就无法修改。

14.1.1.2. DynamicTypeBuilderFactory

DynamicTypeBuilderFactory是DynamicTypeBuilder的工厂类，其是一个单例类，用于管理每个DynamicType和其对应的DynamicTypeBuilder。

DynamicTypeBuilderFactory会创建所支持的每个DynamicType类型的Builder对象，通过Builder对象，DynamicTypeBuilderFactory可以创建对应的DynamicType。

某些简单的DynamicType可以直接被Factory创建而不需要通过Builder，因此可以省去创建这些Builder的步骤， Supported Types 链接中包含了这些可以不通过Builder直接创建的DynamicType。

14.1.1.3. DynamicTypeBuilder

DynamicTypeBuilder类用于在DynamicTypeBuilderFactory创建DynamicType之前对其进行配置，由于DynamicType在创建后就无法修改其内部成员结构，因此，其内部成员结构就是在Factory创建其之前由对应的Builder类对象进行配置（也就是说DynamicType类的结构是保存在DynamicTypeBuilder中的）。

DynamicTypeBuilder内部完成对所关联的DynamicType结构的配置后，DynamicTypeBuilderFactory 就可以根据该配置创建出对应的DynamicType。通过DynamicTypeBuilder对外接口 build() ，DynamicTypeBuilderFactory 可以获取到包含完整结构（DynamicTypeMember）的DynamicType。

根据内存管理约束（ Memory management），创建出来的DynamicType也是需要DynamicTypeBuilderFactory需要在最后删除这个DynamicType。

DynamicTypeBuilder可以被重复使用，如果DynamicType的内部结构，那么只需要调整DynamicTypeBuilder中的配置即可，但是，这个不会影响到已经被Factory创建出来的DynamicType。

14.1.1.4. TypeDescriptor

TypeDescriptor描述了DynamicType的内部结构，而DynamicTypeBuilder内部就存储了一个TypeDescriptor对象用作DynamicType的配置。

当DynamicTypeBuilderFactory创建DynamicType的时候，会用到TypeDescriptor中的信息，并且会将TypeDescriptor拷贝到创建出来的DynamicType中。

14.1.1.5. DynamicTypeMember

DynamicTypeMember代表了DynamicType内部的成员的类型，而且DynamicTypeMember其实也是DynamicType。

对于DynamicType中的每个子类型，都有一个对应的DynamicTypeMember对应该子类型。

14.1.1.6. MemberDescriptor

MemberDescriptor的功能类似TypeDescriptor，TypeDescriptor用于存储DynamicType的内部结构，而MemberDescriptor用于存储DynamicTypeMember的内部结构（例如名称，UID，默认值），并且MemberDescriptor也会在创建DynamicTypeMember时拷贝到DynamicTypeMember内部。

14.1.1.7. DynamicData

DynamicData代表DynamicType类型的一个实例对象（就如同int a；int是type，a是data），其提供了一组方法用于访存内部的值。

有两种操作DynamicData的方法：

激活使能 DYNAMIC_TYPES_CHECKING 宏，这个宏会为每个DynamicType创建一个变量用于调试
不适用 DYNAMIC_TYPES_CHECKING，这种情况下，DynamicType的大小是被缩减的。

14.1.1.8. DynamicDataFactory

DynamicDataFactory是个单例类，用于创建和管理每个DynamicData。其使用DynamicType中的配置来创建该DynamicType的DynamicData实例对象。

每个DynamicData都是通过DynamicDataFactory来创建的，当然也需要以来DynamicDataFactory来删除以防止内存泄漏。

此外，还可以从TypeDescriptor创建一个 TypeIdentifier 和 (Minimal 或者 Complete) TypeObject 对象。

14.1.1.9. DynamicPubSubType

DynamicPubSubType是一个适配器类，可以让DynamicData在FastDDS上运行。DynamicPubSubType从 TopicDataType 接口继承而来，并且实现接口中的方法，这些方法用于在发布着和订阅者之间传输DynamicData。

14.1.2. Minimum example

下面是一个简短的代码例子，用于展示使用DynamicType的方法以及前文提到的那些类是如何协作的。

// Create a builder for a specific type
DynamicTypeBuilder_ptr builder = DynamicTypeBuilderFactory::get_instance()->create_enum_builder();

// Use the builder to configure the type
builder->add_empty_member(0, "DEFAULT");
builder->add_empty_member(1, "FIRST");
builder->add_empty_member(2, "SECOND");

// Create the data type using the builder
// The builder will internally use the DynamicTypeBuilderFactory to create the type
DynamicType_ptr type = builder->build();

// Create a new data instance of the create data type
DynamicData_ptr data (DynamicDataFactory::get_instance()->create_data(type));

// Now we can set or read data values
data->set_int32_value(1);

// No need of deleting the objects, since we used the
// automanaged smart pointers

在这里插入图片描述