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RSS订阅原创 编译问题形似undefined reference to `_TIFFxxxx@LIBTIFF_4.0‘解决方法
再次make之后可以成功编译，报错解决。
2024-08-06 19:31:45
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原创 力传感器选型及使用
日期：2022/4/28力传感器如何读取数据到电脑？力传感器选型数据流动：数据转换和输出各类V、S传感器 + 数字量信号变送器 + 接口线 + 24V电源转换为RS485/232数字量信号标准的Modbus RTU协议== 问题：信号变送器的输出线是什么样的？拍照看看；==== 如何与电脑连接？==力传感器连接信号变送器，信号变送器连接上图黄圈，再连接上图红圈，再连接电脑。安装体积/尺寸：越小越好；安装方案是否匹配当前应用场景（减小遮挡问题）保证刚度和垂直的情况下，距离受力点的远近
2022-07-07 10:58:04
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原创 排序系列总结
排序系列冒泡排序三种写法（1）一边比较一边向后两两交换，将最大值 / 最小值冒泡到最后一位；代码：代码小抄：十大排序算法（C++实现）（2）经过优化的写法：使用一个变量记录当前轮次的比较是否发生过交换，如果没有发生交换表示已经有序，不再继续排序；代码：public static void bubbleSort(int[] arr) { // 初始时 swapped 为 true，否则排序过程无法启动 boolean swapped = true; for (int i
2022-07-07 10:54:40
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原创 Github入门
日期：2022/1/14俗话说万事开头难，最近一边学latex，一边学github，简直是要崩溃。而且，不知道为什么，我总是会遇到各种奇奇怪怪的问题，无语子，在此记录一下，希望可以给后来者提个醒，节约时间，把更多的时间放在创造性的工作上。注意事项问题描述当我执行命令：git push出现如下报错：看到上述报错，第一反应是选yes，我也是这么做的，然后跳转到如下界面：下载，安装，这时候出现了如下报错：原因分析经过一番搜索之后，发现是由于系统版本的问题。参考链接：在 Windows
2022-01-15 00:05:25
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原创 clipper运行以及使用——轻松一刻
日期：2021/12/30事件原委运行程序ex4_bunny.m出现：心生疑惑：我记得论文是三维点云的数据关联啊？莫非是投影之后再做数据关联？不可能吧！接着，按住鼠标左键点点点，点点点。。。没有反应，心中暗暗自我说服：那应该是二维数据关联吧？应该是的，嗯，没错，事实摆在眼前。。。点了某个按钮（稍后揭晓），出现下图：此时，心想：果然，科研还是严谨的，说三维就是三维，如果你发现不是，且证据确凿，那么，一定是你遗漏了什么。揭晓时刻按钮就是它，which is named 三维旋转。如下图所示
2021-12-30 11:35:51
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原创 cpd配准存在的问题
奇怪的缩放%降采样movingDownsampled = pcdownsample(moving,‘gridAverage’,0.0025);fixedDownsampled = pcdownsample(fixed,‘gridAverage’,0.0025);如下图所示：原因分析：cpd配准算法在计算某个点的概率的时候是基于两点之间的距离值的，所以对于变形较大的位置，可能出现就近匹配的情况，导致错误的匹配，程序就出现部分与整体匹配或者缩放错误的情况。较好的结果%降采样movingDow
2021-12-29 12:21:44
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原创 cpd点云配准算法 论文理解以及使用问题分析
日期：2021/12/26【说明：对概率相关知识要求较高，读起来费劲的很，网上资料比较少，而且众说纷纭，前前后后花费了三天时间才理解个差不多，或许仍然存在一些理解错误的地方（捂脸），如果有不当的地方，烦请不吝赐教（鞠躬）。】CPD论文理解混合高斯模型本文将两个点集的对齐看作一个概率密度估计问题，其中一个点集代表混合高斯模型的形心，另一个代表数据。优化的过程中，两个点集对齐，对于一个给定数据点使用GMM后验概率的最大值获得对应关系。cpd算法的核心是让混合高斯模型的形心作为一个组一起移动，以此来保持点
2021-12-27 12:03:48
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原创 报错：检测到 #include 错误。请更新 includePath。已为此翻译单元(xxx\xxx.cpp)禁用波形曲线。C/C++(1696) 无法打开源 文件 “xxx.h“
问题描述安装vscode，编写c++程序，F5编译时出现上述错误。解决方法进行编译器配置，我采用的是MinGW-W64 GCC。1 MinGW-W64 GCC的下载和安装1）官网链接：https://www.mingw-w64.org/downloads/#mingw-builds；2）找到Mingw-builds部分，点击Sourceforge，打开新界面，等待片刻，弹出下载mingw-w64-install.exe的界面，设置好路径下载即可。3）参考链接：https://blog.csdn
2021-12-19 00:14:48
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原创 编译运行Clipper报错以及解决
日期：2021/12/6论文链接：https://arxiv.org/abs/2011.102021问题描述执行命令：cmake .. -DBUILD_BINDINGS_PYTHON=OFF -DBUILD_BINDINGS_MATLAB=OFF -DBUILD_TESTS=ON 时，出现如下报错：CMake Error at CMakeLists.txt:35 (find_package):By not providing “FindEigen3.cmake” in CMAKE_MODU
2021-12-06 23:44:18
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原创 点云去质心 pcl
日期：2021/12/2参考链接：http://it.ckcest.cn/article-3992715-1.html代码网上公开的点云去质心的程序比较少，此处结合实际应用对参考程序进行修改，代码如下：#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/centroid.h>#include <iostream>#include <vtkAutoInit.h>#include <pcl/io/i
2021-12-02 23:16:41
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原创 ubuntu18.04安装NVIDIA显卡驱动出现循环登陆的情况
问题描述执行命令：nvidia-smi发现显卡驱动已经成功安装了，这时候直接执行命令：sudo service lightdm start此时，输入密码登陆的时候，会出现循环登陆的情况。解决方法重启电脑即可。
2021-12-02 11:17:50
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原创 编译运行Fast_RNRR报错及解决 （二）
日期：2021/12/11、之前编译运行Fast_RNRR时完全没有问题，命令如下：cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..make可是今天再按照上面的方式编译运行的时候，出现大面积的报错，比如：/usr/include/c++/5/bits/unordered_map.h: In member function ‘void std::unordered_map<_Key, _Tp, _Hash, _Pred, _Alloc>::insert(_Inpu
2021-12-01 21:32:06
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原创 .PCD 转 .PLY 转 .OBJ
日期：2021/12/1.PCD 转 .PLY该部分转换通过程序来实现，参考程序：https://github.com/miyaxu0312/pcd2ply环境配置：opencv3.4 pcl1.9.1(cmakelists.txt中的要求），我用的pcl1.8编译运行也没有问题。main.cpp修改如下：== 注意：参考程序中，主函数第二部分注释存在问题，采用以下方式即可。==#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_
2021-12-01 15:34:14
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原创 ubuntu18.04 cuda10.2 安装opencv-3.4.0教程 乌龙问题及解决
安装opencv-3.4.0参考链接：https://blog.csdn.net/SpadgerZ/article/details/108932688#commentBox安装过程中出现两个报错，上述参考博文中均有所提及，可以顺利解决。问题及解决1、在执行sudo make的时候，经常会出现这种现象，出现如下warning：/usr/local/cuda-10.2/include/device_functions.h:54:2: warning: #warning “device_function
2021-11-30 23:45:15
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原创 三维相机采集点云的过滤 下采样
日期：2021/11/26预备知识1、什么是多线程？如何实现？https://blog.csdn.net/beidaol/article/details/891352772、new&delete3、体素格降采样VoxelGrid使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量 减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素
2021-11-26 23:26:01
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原创 编译 icp点云配准 点云滤波算法 报错及解决
日期：2021/11/25icp点云配准报错及解决报错如下图所示，出现很多诸如此类的错误：(1) error: using invalid field ‘pcl::constclouditera< pointt >::defaultconstiterator::iterator_’(2)no match for ‘operator[]’…解决方法出现这种问题是由于pcl版本太低了，更换pcl1.8即可。点云滤波算法报错及解决报错如下图所示，出现很多诸如此类的错误：(1)m
2021-11-25 23:36:57
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原创 icp算法进行点云刚性配准报错及解决
1、编译程序，执行make命令时出现如下报错报错（1）fatal error: eigen/stdvector:没有那个文件或目录（2）fatal error: pcl/point_cloud.h:没有那个文件或目录（3）fatal error: filesystem:没有那个文件或目录使用CMake编译依赖OpenMesh官网：https://www.graphics.rwth-aachen.de/software/openmesh/安装步骤参考：https://github.com/TheWebMonks/meshmonk/blob/master/docs/ubuntu.md中OpenMesh安装部分。注意事项：
2021-11-09 22:17:38
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原创 matlab-CPD工具箱的使用
下载CPD工具包链接：https://github.com/engixy/CPD使用CPD工具包1）下载得到压缩包CPD-master.zip，将该压缩包解压，如下图所示：2）打开matlab找到这个文件夹，选择CPD-master–>右击—>添加到路径–>选定的文件夹和子文件夹3）打开cpd_make.m，编译运行，此时报下图中的错误：原因分析：点击fileparts，打开一个提示框，根据note可以知道，fileparts命令的第四个输出量versn已经被舍弃了，事实
2021-11-02 21:56:44
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原创 睿慕课点云第三章报错及解决（一）
日期：2021/10/30学习KITTI的坐标转换、Lidar与图像融合1 将KITTI数据集转换为ROS bag文件并可视化错误1在终端输入命令：pip install kitti2bag出现如下报错：解决方法：方法一：打开另一个终端，并输入：pip3 install -U matplotlib==3.0.3方法二：参考链接：https://blog.csdn.net/inside802/article/details/102646240当方法一不奏效的时候，可以通过方法二解决。
2021-10-30 23:50:08
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原创 ubuntu常见报错&&解决方法（二）
一、rqt_bag错误sun@sun-Z370P-D3:~$ rqt_bagQLayout: Attempting to add QLayout "" to TopicSelection "", which already has a layoutTraceback (most recent call last):File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_bag/timeline_frame.py", line 293, i
2021-10-29 12:40:15
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原创 ubuntu常见报错&&解决方法（一）——三维重建整理
日期：2021/6/281报错CMake Error at CMakeLists.txt:7 (find_package): By not providing "FindOpencv.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "Opencv", but CMake did not find one.Could not fin
2021-10-29 09:27:56
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原创 ubuntu16.04 orbslam2 realsensed415
参考博客：ROS+ORB-SLAM2+RealsenseD415_Escape_x1n的博客-CSDN博客1、配置ros环境mkdir -p orbslam_ws/srccatkin_init_workspacecd orbslam_wscatkin_make在主文件夹下ctrl+h后找到隐藏文件夹.bashrc，在.bashrc末尾添加：source /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /home/sun/orbslam_ws/de
2021-10-28 12:57:32
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原创 ubuntu16.04 moveit aubo i5
功能包地址：GitHub - tftangming/AUBO_robot操作步骤1、rviz仿真roslaunch aubo_i5l0_moveit_config demo.launch sim:=true2、控制真实机械臂roslaunch aubo_i5l0_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.1.10注意事项1、robot_ip不要弄错，否则会出现电脑主机不能
2021-10-28 12:43:31
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原创 睿慕课点云第二章报错及解决（二）
2、point cloud 鸟瞰图 bird eye viewrosrun bev_img bev_img(没有输出，但是节点已经启动起来了）rosbag play -l seu.bag(发布话题/rslidar_points）.rviz(订阅话题/rslidar_points和/img_bev，并可视化）
2021-10-28 12:26:47
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原创 睿慕课点云第二章报错及解决（一）
1、Point Cloud 转深度图 Range Image（1）在point_ws中编译rangeimage包时，出现如下报错：从错误提示中不难看出，是由于缺少Dynamic_DaramsConfig.h头文件，找到/home/sun/point_ws/src/rangeimage/src/range_image.cpp文件，可以找到如下语句：从中我们可以看出，Dynamic_DaramsConfig.h头文件是由参数文件cfg生成的，根据这一点可以很容易找出错误的出在cfg文件上..
2021-10-27 23:27:46
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原创 ubuntu常用命令&&易错命令（二）
日期：2021/10/272、ubuntu终止进程命令查看全部进程：ps -ef查看某个进程：ps -ef | grep kdevelop终止进程：kill 进程号3、机器人模型urdf格式转换为dae格式rosrun collada_urdf urdf_to_collada "$MYROBOT_NAME".urdf "$MYROBOT_NAME".dae例如：rosrun collada_urdf urdf_to_collada aubo_i5L.urdf aubo_i5L.da
2021-10-27 16:12:01
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原创 三维相机使用（一）
1、个人电脑配置硬件：nvidia系列显卡并支持cuda（说明：硬件要求不满足，capture的时候，会出现采集的点很少或者采集不到点的情况，影响成像）操作系统：强烈建议使用ubuntu系统，版本为ubuntu18.04(说明：使用ubuntu16.04，会出现如下错误：该错误与glibc有关，解决起来非常困难，而且风险很大：使用ubuntu20.04也可以，但是需要在安装完之后，在lib文件中，删除librt.so和libm.so文件，才可以运行。）2、操作步骤（1）.
2021-10-27 15:46:30
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原创 ubuntu常用命令&&易错命令（一）
日期：2021/10/231、打开.pcd点云文件 命令：pcl_viewer 文件名例如：pcl_viewer car6.pcd运行结果：sun@sun-Z370P-D3:~/桌面$ pcl_viewer car6.pcdThe viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.> Loading car6.pcd [done, 128
2021-10-23 18:24:31
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原创 安装ubuntu18.04系统以及ROS遇到的问题
1、U盘启动的时候，出现错误：failed to load ldlinux.c32boot failed: please change disks and press a key to continue解决方法：按照官网的步骤刻录，利用官网的刻录软件。2、安装 ubuntu18.04,进行手动分区的时候，找不到EFI分区解决方法：在bios界面，用UEFI模式启动。3、下载文件出错：终端输入：git clone https://github.com/ros/rosdistro
2021-10-23 17:37:11
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