基于预瞄的LKA模型搭建

1、模型原理

本模型参考郭孔辉  ”驾驶员—汽车闭环系统操纵运动的预瞄最优曲率模型_郭孔辉“,此论文

预瞄时间为T,具体含义如下:

则根据此公式,可得如下推到: 

至此,模型推导完成,这里我们的控制量即为方向盘转角。

2、Carsim设置

道路设置,这里采用常见的换道中的五次多项式,

输入、输出设置如下:这里为了方便计算,输入采用前轮转角

工况设置

其它设置和上节基于PID的一样,具体可参考上篇博文。 

3、模型搭建 

 函数代码

function y = fcn(d,u)
        L = 2.91;
        y = 2*L*u/(d*d);
end

运行结果如下:偏差和前路转角图分别为:

 

这里可以看出单一的预瞄模型,基本可以保持车道中心线行驶。这里为了验证复杂工况,采用上节博文里面道路进行验证,

道路数据:

需要在模型里更换插值表,

取预瞄时间为0.5s,结果如下:

 

这里实际偏差基本满足道路跟随要求,预瞄偏差较大,因为这里模型设置的预瞄距离为10m,可以看到单纯的运动学角度进行LKA控制,虽然能大致保持车道中心线行驶,但是对于精度要求较高的 

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Simulink LKA(Lane Keep Assist)是一种车辆辅助驾驶系统,用于提供激光雷达、摄像头等传感器数据的处理和分析,以实现车辆在行驶过程中自动保持车道内的功能。 Simulink LKA通过激光雷达感知车辆周围的环境,并通过摄像头识别道路标线,以获取车道的位置和宽度等信息。系统会根据车道的位置和车辆当前的位置进行比较,并通过控制方向盘的转动来实现车辆在车道保持一定的行驶轨迹。 在LKA系统中,控制算法起着至关重要的作用。算法根据感知数据和车辆状态信息,计算出需要施加的方向盘转角,并通过电控单元控制方向盘的运动。同时,系统也会对车辆的速度进行监控,以确保在高速行驶状态下仍能保持车辆在车道内的稳定行驶。 Simulink LKA系统的实现需要综合考虑多种因素。首先,需要对车辆和周围环境进行准确的建模,以便准确获取车道和车辆位置信息。其次,需要设计合适的控制算法,并进行实时优化,以保证车辆能够在不同的路况下稳定地行驶。此外,还需要对系统进行严格的测试和验证,确保系统在各种情况下的安全性和可靠性。 Simulink LKA系统的应用有助于提高驾驶的舒适性和安全性,减少驾驶者的疲劳驾驶和不必要的交通事故。同时,也为自动驾驶车辆的研发和应用奠定了基础,为未来智能交通的发展提供了技术支持。
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