基于预瞄的LKA模型搭建

1、模型原理

本模型参考郭孔辉  ”驾驶员—汽车闭环系统操纵运动的预瞄最优曲率模型_郭孔辉“,此论文

预瞄时间为T,具体含义如下:

则根据此公式,可得如下推到: 

至此,模型推导完成,这里我们的控制量即为方向盘转角。

2、Carsim设置

道路设置,这里采用常见的换道中的五次多项式,

输入、输出设置如下:这里为了方便计算,输入采用前轮转角

工况设置

其它设置和上节基于PID的一样,具体可参考上篇博文。 

3、模型搭建 

 函数代码

function y = fcn(d,u)
        L = 2.91;
        y = 2*L*u/(d*d);
end

运行结果如下:偏差和前路转角图分别为:

 

这里可以看出单一的预瞄模型,基本可以保持车道中心线行驶。这里为了验证复杂工况,采用上节博文里面道路进行验证,

道路数据:

需要在模型里更换插值表,

取预瞄时间为0.5s,结果如下:

 

这里实际偏差基本满足道路跟随要求,预瞄偏差较大,因为这里模型设置的预瞄距离为10m,可以看到单纯的运动学角度进行LKA控制,虽然能大致保持车道中心线行驶,但是对于精度要求较高的 

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