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原创 人形机器人：科技梦想与现实融合的崭新时代
普蓝的使命是推动人工智能技术的发展，通过关节和核心运控系统的创新，为人形机器人赋予出色的运动、感知和决策能力。我们的机器人将成为人类的合作伙伴，能够在医疗、教育、制造、服务和娱乐等领域发挥关键作用，提升生活质量，解决重大问题。底层零部件公司包括鸣治电机、汇川、绿的谐波、固高、海康、瑞芯微、全志等，人形机器人本体包括特斯拉、软银、智元、优必选、宇树、追觅等。随着技术的不断进步和社会的不断接受，人形机器人领域将有望迎来更大的发展机会，成为未来经济增长的新引擎。3、普蓝机器人在人形机器人中的定位。
2023-11-27 17:24:32
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原创 足式机器人步态控制（4）：欧拉离散
通过前向欧拉法的应用，我们成功地将足式机器人的连续时间状态方程离散化，为步态控制提供了更为准确的数学工具。结合先进的控制策略，如模型预测控制和传感器信息融合，我们可以实现对足式机器人的高效、稳定的步态控制。在前文中，我们已经对足式机器人的步态控制进行了数学建模，并从状态变量的选取、状态方程推导、到控制策略的选择进行了初步的讨论。然而，该状态方程是连续的，无法直接在计算机中进行处理，需要将其离散化。为状态方程的更新时间，也为程序的执行步长，通常取值在1ms—10ms之间。（2）离散后的状态方程。
2023-12-06 09:41:16
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原创 足式机器人步态控制（3）：状态方程
在状态方程的基础上，MPC可以被应用于足式机器人步态控制中。通过调整控制输入，如足底的力和力矩，以及利用足底传感器获取的实时信息，MPC能够在每个时间步骤中实时调整控制策略，以适应不同的地形和环境条件，从而实现足式机器人的稳定高效移动。为实现足式机器人的步态控制，我们需要将这些数学模型转化为状态方程的形式，从而深入研究足式机器人的运动特性和控制机制。根据前文的分析，足式机器人的控制模型包括机器人平动、机器人转动和旋转矩阵三部分，机器人平动是对机器人质心处位置、速度、加速度的描述，可以采用。
2023-12-06 09:38:39
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原创 足式机器人步态控制（2）：数学建模
前一节中，我们介绍了机器人步态控制中支撑态、摆动态的相位变化，为实现对这些步态相位的实时控制，需要建立一个数学模型来描述机器人的运动状态。式中pxi、pyi为第i足底在x轴、y轴的坐标，fxi、fyi为对应的支撑力分量，Mz为质心处绕z轴旋转的力矩，Mzi为第i足的力矩的z轴分量，pcx和pcy分别为质心处的坐标。足式机器人平动分为x轴、y轴和z轴方向的运动，x轴和y轴的平动方程比较类似，z轴需要考虑重力的影响。式中N为足的个数、m为刚体质量、a为刚体加速度、px为刚体在x轴的位置、fxi为x轴的支撑力。
2023-12-06 09:28:51
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原创 足式机器人步态控制（1）：相位分析
足式机器人包括机器狗、人形机器人、轮足机器人等，具备步行、奔跑、和其他多样化的运动能力，使它们能够在复杂或不规则的地形中移动，适用于各种应用领域，包括巡检、救援、军事和工业等。当支撑态变量非零时，通过实时测量机器人倾角和加速度，使用PID控制保持支撑腿的稳定性，并使用足底力传感器获取地面反力信息，用于调整支撑腿的姿态。右脚支撑态：（a）右脚脚后跟触地时刻开始，即为右脚支撑态的开始，右脚开始支撑身体（同时左脚未离开地面）；本文通过对步态相位的深入分析，了解到支撑态和摆动态的交替变化，以及相应的控制策略。
2023-11-27 17:23:56
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空空如也
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