足式机器人步态控制（2）：数学建模

足式机器人是一种能够模拟人类、动物步行方式的机械装置，其步态控制是实现稳定、高效移动的关键。足式机器人包括人形机器人、机器狗、六足机器人等。前一节中，我们介绍了机器人步态控制中支撑态、摆动态的相位变化，为实现对这些步态相位的实时控制，需要建立一个数学模型来描述机器人的运动状态。在本文中，我们将详细介绍足式机器人步态控制中的建模过程，包括数学建模假设、机器人平动、机器人转动、旋转矩阵，详细阐述如下。

（1）建模假设

足式机器人的完整动力学模型极为复杂，实现对其的实时控制需要极高的计算性能。特别是在足式机器人步态控制等需要毫秒级控制周期的应用场景中，庞大的计算负担是难以承受的。因此，有必要对足式机器人的动力学模型进行精简和简化，以提高计算效率。在建立足式机器人步态控制状态方程之前，我们需要明确一些数学建模的假设，以简化问题并使其更易于处理。这些假设包括：

图1

• 将足式机器人结构简化为一个刚性的身体和多个支撑杆，这是由于足式机器人腿足的质量相对于身体来说较小，惯量也相对较小。如此假设后，机器人足部的支撑力等同于作用于机器人质心。如图1所示，机器狗四足在地面的支撑力f1、f2、f3和f4等同于作用于质心处的力。
• 考虑足式机器人在平面上运动，暂不考虑地形起伏。
• 机器人步行过程中，各关节之间保持刚性连接。
• 忽略环境对机器人的影响。

根据如上假设，机器人运动可以简化为平动和转动。另外，根据最新的研究《Force-and-moment-based Model Predictive Control for Achieving Highly Dynamic Locomotion on Bipedal Robots》，足式机器人控制变量可分为force(力)和moment（力矩）。因此，为统一足式机器人的步态控制数学模型，本系列文章采用足部的力(force)和力矩(moment)来作为状态方程的控制变量。

（2）机器人平动

如图1所示，足式机器人平动比较容易理解，给质心的力f5(f1-f4的矢量和)，会让质心产生加速度。足式机器人平动分为x轴、y轴和z轴方向的运动，x轴和y轴的平动方程比较类似，z轴需要考虑重力的影响。X轴的运动方程可描述为：

式中N为足的个数、m为刚体质量、a为刚体加速度、px为刚体在x轴的位置、fxi为x轴的支撑力。同样，y轴和z轴的平动方程可分别描述为：

式中g为重力加速度。

（3）机器人转动

如图1所示，力f6作用于机器人会迫使机器人发生绕质心的转动，因此需要建立机器人转动方程。上文提到，本文考虑了足底部的支撑力force（用f表示）和力矩moment（用M表示），其会促使机器人绕质心处转动。作用于足底的力矩等同于作用于质心处，而作用于足底的力需要乘上力臂（足底到质心的向量）才等同于作用于质心。质心处的力矩会促使质心产生角角速度，可用刚体转动的欧拉方程来描述。本文以四足机器人（图2）来说明机器人的转动方程。

对于机器人编号为1的足底，其收到力f1和力矩M1，M1直接作用于质心，f1通过l1（足底到质心的距离）行成力矩从而作用于质心。f1在x轴的投影向量和l1在y轴的分量，可促使质心绕z轴转动。此处考虑N条足，那么绕z轴的力矩可以表示为：

式中pxi、pyi为第i足底在x轴、y轴的坐标，fxi、fyi为对应的支撑力分量，Mz为质心处绕z轴旋转的力矩，Mzi为第i足的力矩的z轴分量，pcx和pcy分别为质心处的坐标。Mz是转矩，会促使质心产生角加速度，根据刚体转动欧拉方程，有

这里需要注意的是欧拉角旋转定义中的顺序很重要，不同的旋转顺序，对应不同的近似方程。

（4）总结

足式机器人是一种模拟人类和动物步行方式的机械装置，其步态控制对于实现稳定高效移动至关重要。本文介绍了足式机器人的数学建模过程，包括建模假设、机器人平动、机器人转动和旋转矩阵。这些建模工作为实现足式机器人的稳定步行提供了理论基础。

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