CHEESEFAIRY_P的博客

通过前向欧拉法的应用，我们成功地将足式机器人的连续时间状态方程离散化，为步态控制提供了更为准确的数学工具。结合先进的控制策略，如模型预测控制和传感器信息融合，我们可以实现对足式机器人的高效、稳定的步态控制。在前文中，我们已经对足式机器人的步态控制进行了数学建模，并从状态变量的选取、状态方程推导、到控制策略的选择进行了初步的讨论。然而，该状态方程是连续的，无法直接在计算机中进行处理，需要将其离散化。为状态方程的更新时间，也为程序的执行步长，通常取值在1ms—10ms之间。（2）离散后的状态方程。

在状态方程的基础上，MPC可以被应用于足式机器人步态控制中。通过调整控制输入，如足底的力和力矩，以及利用足底传感器获取的实时信息，MPC能够在每个时间步骤中实时调整控制策略，以适应不同的地形和环境条件，从而实现足式机器人的稳定高效移动。为实现足式机器人的步态控制，我们需要将这些数学模型转化为状态方程的形式，从而深入研究足式机器人的运动特性和控制机制。根据前文的分析，足式机器人的控制模型包括机器人平动、机器人转动和旋转矩阵三部分，机器人平动是对机器人质心处位置、速度、加速度的描述，可以采用。

前一节中，我们介绍了机器人步态控制中支撑态、摆动态的相位变化，为实现对这些步态相位的实时控制，需要建立一个数学模型来描述机器人的运动状态。式中pxi、pyi为第i足底在x轴、y轴的坐标，fxi、fyi为对应的支撑力分量，Mz为质心处绕z轴旋转的力矩，Mzi为第i足的力矩的z轴分量，pcx和pcy分别为质心处的坐标。足式机器人平动分为x轴、y轴和z轴方向的运动，x轴和y轴的平动方程比较类似，z轴需要考虑重力的影响。式中N为足的个数、m为刚体质量、a为刚体加速度、px为刚体在x轴的位置、fxi为x轴的支撑力。