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PLANROBOT
拥有室内外SLAM定位导航、机器人多轴运动控制、快速三维重建、大数据姿态识别等多方面核心技术,致力于为高校、企业、科研单位提供移动机器人、运动控制系统、机器视觉引导系统以及民用、商用无人化智能解决方案。
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足式机器人步态控制(4):欧拉离散
通过前向欧拉法的应用,我们成功地将足式机器人的连续时间状态方程离散化,为步态控制提供了更为准确的数学工具。结合先进的控制策略,如模型预测控制和传感器信息融合,我们可以实现对足式机器人的高效、稳定的步态控制。在前文中,我们已经对足式机器人的步态控制进行了数学建模,并从状态变量的选取、状态方程推导、到控制策略的选择进行了初步的讨论。然而,该状态方程是连续的,无法直接在计算机中进行处理,需要将其离散化。为状态方程的更新时间,也为程序的执行步长,通常取值在1ms—10ms之间。(2)离散后的状态方程。原创 2023-12-06 09:41:16 · 137 阅读 · 1 评论 -
足式机器人步态控制(3):状态方程
在状态方程的基础上,MPC可以被应用于足式机器人步态控制中。通过调整控制输入,如足底的力和力矩,以及利用足底传感器获取的实时信息,MPC能够在每个时间步骤中实时调整控制策略,以适应不同的地形和环境条件,从而实现足式机器人的稳定高效移动。为实现足式机器人的步态控制,我们需要将这些数学模型转化为状态方程的形式,从而深入研究足式机器人的运动特性和控制机制。根据前文的分析,足式机器人的控制模型包括机器人平动、机器人转动和旋转矩阵三部分,机器人平动是对机器人质心处位置、速度、加速度的描述,可以采用。原创 2023-12-06 09:38:39 · 80 阅读 · 1 评论 -
足式机器人步态控制(2):数学建模
前一节中,我们介绍了机器人步态控制中支撑态、摆动态的相位变化,为实现对这些步态相位的实时控制,需要建立一个数学模型来描述机器人的运动状态。式中pxi、pyi为第i足底在x轴、y轴的坐标,fxi、fyi为对应的支撑力分量,Mz为质心处绕z轴旋转的力矩,Mzi为第i足的力矩的z轴分量,pcx和pcy分别为质心处的坐标。足式机器人平动分为x轴、y轴和z轴方向的运动,x轴和y轴的平动方程比较类似,z轴需要考虑重力的影响。式中N为足的个数、m为刚体质量、a为刚体加速度、px为刚体在x轴的位置、fxi为x轴的支撑力。原创 2023-12-06 09:28:51 · 352 阅读 · 1 评论