足式机器人是指具有多个腿足的机器人,其通过这些腿足进行运动、平衡和执行任务。足式机器人包括机器狗、人形机器人、轮足机器人等,具备步行、奔跑、和其他多样化的运动能力,使它们能够在复杂或不规则的地形中移动,适用于各种应用领域,包括巡检、救援、军事和工业等。足式机器人的发展一直是科学技术领域的一大亮点,其步态控制技术是人机交互和机器人应用中的关键问题之一。普蓝机器人将刊出一系列原创文章,来阐述人形机器人步态控制的理论原理。此为第一篇文章来分析足式机器人的步态相位。
(1)步态相位定义
步态相位是指在运动过程中不同关节的动作之间的时间关系。换言之,相位确定了机器人各个关节运动的同步和协调关系。步态相位分为支撑态相位和摆动腿相位。支撑态是步态周期中机器人腿部接触地面的阶段,其特点是需要维持稳定的姿态以支撑机器人的质量。摆动态是步态周期中机器人腿部远离地面的阶段,其任务是提升腿部、重心移动从而准备迎接下一次支撑。图1以人形机器人为例来说明步态相位的定义。
(2)步态相位的变化
在此以图1来说明步态相位的变化。
右脚支撑态:(a)右脚脚后跟触地时刻开始,即为右脚支撑态的开始,右脚开始支撑身体(同时左脚未离开地面);(b)左脚离开地面,左脚开始摆动态,右脚独自支撑身体;(c)重心前移至右脚正上方;(d)左脚触地,左脚结束摆动态