足式机器人步态控制（1）：相位分析

足式机器人是指具有多个腿足的机器人，其通过这些腿足进行运动、平衡和执行任务。足式机器人包括机器狗、人形机器人、轮足机器人等，具备步行、奔跑、和其他多样化的运动能力，使它们能够在复杂或不规则的地形中移动，适用于各种应用领域，包括巡检、救援、军事和工业等。足式机器人的发展一直是科学技术领域的一大亮点，其步态控制技术是人机交互和机器人应用中的关键问题之一。普蓝机器人将刊出一系列原创文章，来阐述人形机器人步态控制的理论原理。此为第一篇文章来分析足式机器人的步态相位。

（1）步态相位定义

步态相位是指在运动过程中不同关节的动作之间的时间关系。换言之，相位确定了机器人各个关节运动的同步和协调关系。步态相位分为支撑态相位和摆动腿相位。支撑态是步态周期中机器人腿部接触地面的阶段，其特点是需要维持稳定的姿态以支撑机器人的质量。摆动态是步态周期中机器人腿部远离地面的阶段，其任务是提升腿部、重心移动从而准备迎接下一次支撑。图1以人形机器人为例来说明步态相位的定义。

（2）步态相位的变化

在此以图1来说明步态相位的变化。

右脚支撑态：（a）右脚脚后跟触地时刻开始，即为右脚支撑态的开始，右脚开始支撑身体（同时左脚未离开地面）；（b）左脚离开地面，左脚开始摆动态，右脚独自支撑身体；（c）重心前移至右脚正上方；（d）左脚触地，左脚结束摆动态