PID控制算法：从公式到伪代码

      

CAN协议学习不容易，今天虽然跳上了枝头，却终究还是没有变成凤凰···嘛，不管怎么样，先前的美好没留心，眼前的苟且还是要继续，```快乐就好，健康就是福```

今天简单讲讲PID控制算法。

从实践上说，学一种算法，从公式（理论）和编程（应用）两个方面来学习，效率更优。

PID简介：在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。

下面我们只关注增量式和位置式。

本文接下来分三部分：

1. 位置式

2. 增量式

3. 贴点图

 

 

 

先放个用PPT做的简图，思考一下：怎么控加热器，让水温一直控在 60°？

Ⅰ. 位置式

我们来看一下原始公式：

解释一下：err(t)是误差，比如说err(t)=实际水温-目标水温；Kp为比例系数，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数。

按照数学的原理，比列就是线性，积分相等与累积求和，连续微分约等于求斜率。那么，这个公式可以继续化简：

• 积分项ki可以按顺序化简为：

• 微分项kd可以化简为：

那么综合以上，原始公式就可以化简为：

现在我们看上面这个化简后的公式，是不是瞬间雨后天晴：

我们拿上面那个图片例子结合这个公式来做演示：假设  T_Target[k]：传感器当前实际输出温度；

  T_Target[k-1]：传感器上一次实际输出温度；

  T_Target[k-2]：传感器上上次实际输出温度；

  以此类推······【保存的历史实际温度个数k越多，模型越精确，容易过冲】

  T_Actually:目标温度；

  out_Power:加热器输出功率；

那么 :偏差大于0，表示温度不够，继续加大功率；

err(k)=T_Actually - T_Target[k]  ;当前偏差

err(k-1)=T_Actually - T_Target[k-1] ;上一次偏差

err(k-2)=T_Actually - T_Target[k-2] ;上上一次偏差；

·····

【实际上编程并不会这么做，因为一个变量自加就可以实现err(k)+ err(k-1)+ err(K-2)+ err(K-3)+ ...所以存储空间上也就一字节（int型）。】

 

 out_Power =kp *err(k) + ki*{ err(k)+ err(k-1)+ err(K-2)+ err(K-3)+ ... }+kd*{err(K)-err(K-1)};

显然：err(k)、err(k-1)、err(K-2)、····这些偏差是已知的，out_Power是输出，接下来只需要确定kp、ki、kd三个系数就可以确定out_Power输出功率了。

问题来了，如何确定这几个系数？靠标定。一个数一个数试。

1. 置ki=0、kd=0；则out_Power =kp *err(k) ，先调试从小到大试kp，比如T_Target[k]=10 、T_Actually=90 ;

   置kp=0.3，err(k)=80，则out_Power= 24kw;

   1秒后，若T_Target[k]=30，err(k)=50，重新计算out_Power= 15kw;

    

再1秒后,若T_Target[k]=100，err(k)=-10，重新计算out_Power= -3kw;

问题来了，有-3kw？没有。所以实际问题中，会有滤波，和惯性限幅。out_Power<0 ? : 0，out_Power.功率小于0，那就不输出了呗。

类推下去，这个偏差会达到一个稳定状态：偏差10，给10kw，偏差-12，给0kw，偏差12，给11kw，偏差-7，给0kw，.....一直循环，偏差不会为0，这个临界偏差被称为静态误差，引入ki后可以抵消部分静态误差。如果这个循环偏差很小，如2~-2之间循环，这个偏差被称为死区，一般达到死区，将默认已经到了90°，停止输出功率，省电。

那怎么知道kp=0.3是否合适了呢？看超调，响应时间，和静态误差等。如下从左至右：超调过大，响应太慢，超调且振荡

 

    kp定了之后，就可以适当减一点kp，慢慢加ki上去，以减小静态误差。

    像下面这个波形就好。

 

Ⅱ. 增量式

上面那个是位置式PID,你会发现这个公式，kp*err(k)为主导-即当前误差为主导，而积分项是与所有的历史误差的累加和线性相关，如果ki设置不合理，那么很容易造成积分饱和，超调。比如，初始温度为0°，目标温度为100°，误差为100，50，30，10，，往后ki部分累加误差就一直累加100，150，180，190，···如果ki=0.1，那么你会发现0.1*190=19kw，此时偏差只有10而已，系统却输出了19kw，这个系统设计就是不合理的。这个现象也被并入积分饱和的情形之一。为避免这种情况，可以限制误差累积的最大值。

增量式PID就可以大大减弱这种现象。

上面u(t)是当前输出功率，u(t-1)是上一次输出功率，两式相减

Δu(t) = kp*[err(k)-err(k-1)]+ki*err(k)+kd*[(err(k)-2err(k-1)+err(k-2)]；

这个算出的Δu(t)是功率的增量，实际u(t)=u(t-1)+Δ(t)，通俗说：现在偏差20°，上一个输出功率是10kw，基于偏差20°算出Δu(t)=5kw，那么实际我们应该输出15kw，接着偏差减到-10，算得Δu(t)=-10kw，那么实际输出5kw；

增量式PID和位置式PID：说有区别，实际上也没有什么区别，不过我个人比较喜欢增量式。上面的例子举得不好，因为没有负功率。如果拿一个阀门来说，就比较合适，要知道阀门式一般是靠输出占空比来控制电机的加电时间，而加电时间控制阀门开关增量，通过半桥或者全桥电路控制电流方向就可以实现正反转。

Ⅱ. 贴点图

话外事：以上说的都是闭环。开环闭环的区别就是有没有反馈，比如说，如果没有温度传感器的温度反馈那么这个系统就是开环的，而开环系统鲁棒性不好。举个例子：从0°加热到100°，你刚刚调好PID系数，发现现在输出的功率固定时间内可以精准实现加热到100度，但是这个PID参数只是针对0°-100°调的，如果下次起始温度是50°，你还输出这个功率，那肯定超了。

 

上面几张轨压图片来自《高压共轲i轨压PID控制算法自动代码生成应用研究--李启发，肖 然，周 明 》。

这几张图片是我从该论文截取的，觉得不错就弄来分享了。如侵，删。

 

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2、因本人水平有限，这些理解都是基于本人的经历写出，必有不足之处，请多多包涵。