#Apollo开发者# 学习课程的传送门如下,当您也准备学习自动驾驶时,可以和我一同前往: 《自动驾驶新人之旅》免费课程—> 传送门 《Apollo 社区开发者圆桌会》免费报名—>传送门 文章目录 前言 参考线平滑 双层状态机 EM Planner Lattice Planner 算法调试 总结 前言 见《自动驾驶学习笔记(十五)——交通灯识别》 见《自动驾驶学习笔记(十六)——目标跟踪》 见《自动驾驶学习笔记(十七)——视觉感知》 见《自动驾驶学习笔记(十八)——Lidar感知》 见《自动驾驶学习笔记(十九)——Planning模块》 参考线平滑 高精地图通过Routing模块给过来的道路参考线,平滑度不满足决策规划算法的要求,参考线平滑算法类型有如下几种: