一个43.8k Star的自动驾驶系统开源项目：Openpilot

最新推荐文章于 2024-09-21 08:58:28 发布

自动驾驶之心

最新推荐文章于 2024-09-21 08:58:28 发布

阅读量5.4k

点赞数 1

文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NzUxNTU1OA==&mid=2247572947&idx=1&sn=5c7ef25211f65e1ce6169ffafe140087&chksm=ceb9f01af9ce790cfb3802a2d084b1c14843c1e2a7803dda2362ed019e6cc413eaba23816590&scene=126&sessionid=0

版权

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号

ADAS巨卷干货，即可获取

>>点击进入→自动驾驶之心【全栈算法】技术交流群

论文作者 | 汽车人

编辑 | 自动驾驶之心

今天自动驾驶之心和大家聊一个很重要的自动驾驶开源项目：Openpilot！Github上近43.8K star！开源链接：

https://github.com/commaai/openpilot

什么是Openpilot？

openpilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前，openpilot为越来越多的受支持的汽车品牌、车型和车型年份执行自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）和车道偏离警告（LDW）功能。此外，当openpilot启动时，基于camera的驾驶员监控（DM）功能会提醒分心和打瞌睡的驾驶员。

openpilot on the comma 3X

Openpilot 官方版本支持 车道保持 、ACC巡航、自动辅助变道。

车道保持：控制方向盘，使车辆保持在左右两车道正中间。

ACC巡航：检测前车、障碍物，根据前车速度调节车速（油门、刹车），与前车保持安全距离。

自动辅助变道：当驾驶员需要切换车道时，需要打开转向灯（常亮），确认变向车道安全后，然后朝变道方向轻推方向盘，车辆将驶向旁边车道，变道完成后，需要驾驶员关闭转向灯。

0.6.4 之后的版本在测试过程中发现，如果没有车道线情况下，会跟随前车轨迹行驶

整个开源项目的目录结构

如何在自动驾驶汽车上用起来？

要在汽车中使用openpilot，需要四件事：

支持的设备：可以从以下网站购买这些设备(https://comma.ai/shop/comma-3x)

软件：设置过程允许用户输入自定义软件的URL。若要安装openpilot的发布版本，请使用URL ：openpilot.comma.ai。若要安装openpilot master（适用于更高级的用户），请使用网址：installer.comma.ai/commaai/master。

支持的汽车：openpilot支持250+类汽车，包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、奥迪、大众、福特等。如果没有被正式列为支持，但具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能，那么它很可能能够运行openpilot。

汽车线束：还需要一个汽车线束来连接到车上（可以参考：https://comma.ai/setup）

如何在电脑上跑起来？

所有openpilot服务都可以在PC上正常运行，无需特殊硬件或汽车。还可以对记录或模拟的数据运行openpilot，以开发或试验openpilot。使用openpilot的工具，可以绘制日志、回放驱动器和观看全分辨率相机流。还可以使用CARLA模拟器在模拟中运行openpilot。这允许openpilot在Ubuntu机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但需要一个不错的GPU。

Openpilot的硬件

Openpilot 硬件一览表

第二代相比较第一代有 2 个明显改进：

体积缩小了，panda 和 harness 变成了 2 个小黑盒子，giraffe 变成了线束，可以放进原车的 ACC 盒子里，第一代不行。
新增硬件 harness ，可以检测是否连接了EON，自动切换原车和 OP，而第一代需要手动拨动开关切换。

第三代硬件 Comma2 改进：

内置 Black Panda，前置红外摄像头，可以在夜间监控驾驶员是否安全驾驶。
移除了手机电池，避免设备长时间暴晒下的高温锂电池爆炸风险。

Openpilot 有AEB吗？

Openpilot 软件本身暂时不支持 AEB 刹车，只能在激活自动驾驶的时候，检测到前方车辆或障碍物距离太近，提示用户或刹车减速。

① 全网独家视频课程

BEV感知、毫米波雷达视觉融合、多传感器标定、多传感器融合、多模态3D目标检测、点云3D目标检测、目标跟踪、Occupancy、cuda与TensorRT模型部署、协同感知、语义分割、自动驾驶仿真、传感器部署、决策规划、轨迹预测等多个方向学习视频（扫码即可学习）

视频官网：www.zdjszx.com

② 国内首个自动驾驶学习社区

近2000人的交流社区，涉及30+自动驾驶技术栈学习路线，想要了解更多自动驾驶感知（2D检测、分割、2D/3D车道线、BEV感知、3D目标检测、Occupancy、多传感器融合、多传感器标定、目标跟踪、光流估计）、自动驾驶定位建图（SLAM、高精地图、局部在线地图）、自动驾驶规划控制/轨迹预测等领域技术方案、AI模型部署落地实战、行业动态、岗位发布，欢迎扫描下方二维码，加入自动驾驶之心知识星球，这是一个真正有干货的地方，与领域大佬交流入门、学习、工作、跳槽上的各类难题，日常分享论文+代码+视频，期待交流！

③【自动驾驶之心】技术交流群

自动驾驶之心是首个自动驾驶开发者社区，聚焦目标检测、语义分割、全景分割、实例分割、关键点检测、车道线、目标跟踪、3D目标检测、BEV感知、多模态感知、Occupancy、多传感器融合、transformer、大模型、点云处理、端到端自动驾驶、SLAM、光流估计、深度估计、轨迹预测、高精地图、NeRF、规划控制、模型部署落地、自动驾驶仿真测试、产品经理、硬件配置、AI求职交流等方向。扫码添加汽车人助理微信邀请入群，备注：学校/公司+方向+昵称（快速入群方式）