Openpilot开源驾驶辅助系统（L2）

Openpilot开源驾驶辅助系统（L2）

概念

参考链接：
什么是L2级自动驾驶？L0-L5级自动驾驶都有什么区别？ - 知乎 (zhihu.com)
一篇易懂的汽车L2级辅助驾驶功能介绍_懂车帝 (dongchedi.com)

• L0-L2属于驾驶辅助，L4-L5才算自动驾驶

L0、L1和L2级别的自动驾驶，需要驾驶者时刻监管周边情况，还要驾驶员完成大部分操作，无法做到自动驾驶；
L3、L4和L5级别自动驾驶，周边环境监管、驾驶操作都是车辆自己完成；
对比之下，L0、L1和L2级别的自动驾驶称做驾驶辅助更为合适。

• 车辆执行操作，驾驶员负责周边监测和随时接管

  L2级别自动驾驶是属于部分自动驾驶，基本操作是由车辆完成，而驾驶员负责周边监控和随时接管车辆，主要包括功能有ACC自动巡航、自动跟车、自动泊车等等
  L2级自动驾驶典例

1.使用自动泊车，在车辆自动驶入停车位的时候，发现车辆周边有闲杂人员闯入，这个时候就需要驾驶员立即介入操作。

2.在使用ACC自适应巡航的时候，前方车辆急减速或者紧急刹车，这种出乎意料的情况出现，就必须人工介入立即反应，所以大多数车辆搭载的ACC都是有一定的车速范围限制。而对于搭载了全速域自适应巡航的车辆来说（自动处理能力更高），亦可称之为L2.5级自动驾驶。

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L2主要功能

自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）

​ 一种先进的巡航控制系统，它能够根据前方车辆的速度自动调整自身车速，以保持设定的跟车距离。当前方车辆加速或减速时，ACC能够自动调整车速以保持安全距离。这有助于减轻驾驶员在高速公路上的驾驶压力。

车道保持辅助系统（Lane-Keeping Assist System，LKA）

​ 一种车载传感器和控制系统，它能够检测车辆与车道边界的距离，并在必要时向驾驶员告警或采取纠正措施，帮助车辆保持在正确的车道上。这有助于防止车辆偏离车道或与相邻车辆发生碰撞。

自动紧急制动（Automatic Emergency Braking，AEB）

​ 一种安全系统，它能够在检测到潜在的碰撞危险时自动激活车辆制动系统。当系统检测到可能的碰撞危险时，它会向驾驶员告警并自动采取制动措施，以减轻或避免碰撞。

盲点监测（Blind Spot Monitoring，BSM）

​ 一种安全系统，它通过雷达或摄像头监测车辆两侧和后方的盲点区域。当有其他车辆或障碍物进入盲点区域时，系统会向驾驶员告警或采取纠正措施，如通过声音或震动提示驾驶员。这有助于减少因盲点而导致的潜在碰撞风险。

驾驶员监控系统（Driver Monitoring System，DMS）

​ 一种车载传感器和控制系统，它能够实时监测驾驶员的行为和状况。当驾驶员出现疲劳、分心或其他不安全驾驶行为时，DMS会向驾驶员告警或采取纠正措施，如通过声音或震动提示驾驶员。这有助于确保驾驶员在自动驾驶过程中保持警觉和安全操作。

前向碰撞预警系统(Forward Collision Warning System，FCW)

​ 原理主要是通过分析传感器获取的前方道路信息来对前方车辆进行识别和跟踪。一旦有车辆被识别出来，系统就会对前方车距进行测量，同时根据车速估计，判断追尾可能。当存在追尾危险时，系统会根据预警规则，及时给予驾驶人主动预警。

​ 另外，FCW系统可以识别判断各种潜在碰撞危险，如车辆前方碰撞预警系统的安全距离模型一般分为三个阶段：安全行驶距离、提醒报警距离及紧急制动距离。总的来说，FCW前向碰撞预警系统通过各种技术和算法，帮助驾驶员及时发现前方的潜在碰撞危险，提高行车安全。

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openpilot开源的驾驶员辅助系统

参考链接：
wiki.openpilot.org 构建指南

​ http://www.openpilot.org/ 官方网站

​ http://forums.openpilot.org/ 论坛

​ http://wiki.openpilot.org 文档

​ 一个43.8k Star的自动驾驶系统开源项目：Openpilot-CSDN博客

简介

• openpilot为越来越多的受支持的汽车品牌（支持250+类汽车）、车型和车型年份；

• 目前除了领克（沃尔沃），斯巴鲁，奔驰特斯拉，理蔚鹏，比他好，其他的都差。

• openpilot on the comma 3X官方版本支持执行自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）和车道偏离警告（LDW）功能，基于camera驾驶员监控（DM）疲劳检测提醒，自动辅助变道；

优

• 开源、套件成本低、支持车型广，软件对硬件要求相对不高；

• 最强的是车道保持，只是保持车道,可侧车加塞接管。

• 整体化的模具，带前置广角，自带散热（发烧友个人开发制作使用发热明显）；

• 若没有被正式列为支持车型，但具自适应巡航控制和车道保持辅助功能，那很可能能够运行openpilot；

缺

• 弯度大的，车况复杂，地下标线不清楚的，很多变线加塞的，都不合适使用场景；

• 导航基本不可能在国内用，原因：地图安全问题。

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软件支持

Github开源地址

Openpilot+开源驾驶辅助系统：https://github.com/commaai/openpilot（github需要绿色上网）

B站效果展示： 一部手机就能实现 L2级自动驾驶！_哔哩哔哩_bilibili

开源项目的目录结构

汽车中使用openpilot

网站设备采购：(https://comma.ai/shop/comma-3x)

软件：设置过程允许用户输入自定义软件的URL。

若要安装openpilot的发布版本，使用URL ：openpilot.comma.ai。
若要安装openpilot master（适用于更高级的用户），使用网址：installer.comma.ai/commaai/master。

汽车线束：还需要一个汽车线束来连接到车上（参考：https://comma.ai/setup）

一部手机跑openpilot

• 所有openpilot服务都可以在PC上正常运行，无需特殊硬件或汽车；

• 可对记录或模拟的数据运行openpilot，以开发或试验openpilot。

• 使用openpilot工具，可绘制日志、回放驱动器和观看全分辨率相机流。

• 可用CARLA模拟器在模拟中运行openpilot。允许openpilot在Ubuntu机器上驾驶虚拟汽车。

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硬件支持

拓展：OpenPilot 开源无人机控制系统

参考链接：
探索未来出行：OpenPilot 开源无人机控制系统-CSDN博客

​ Prometheus:自主无人机的开源软件_阿木prometheus真机z41资源-CSDN文库

项目特点

• 无人机航拍：借助精确的飞行控制和自主导航，实现稳定、高效的空中摄影。
• 无人驾驶研究：为学术机构和研发团队提供实验平台，便于测试和验证自动驾驶算法。
• 遥感监测：用于环境监测、农业调查等领域，提供实时数据反馈。
• 模型飞机竞赛：为模型飞机爱好者带来更智能的操控体验。

项目特点

• 开放源码：遵循 CC-BY-SA 许可协议，鼓励社区参与和贡献。
• 丰富资源：拥有详尽的文档、论坛、维基百科，以及问题追踪系统，为用户提供全面支持。
• 灵活性：不受限制的设置和自定义选项，满足专业用户的高级需求。
• 强大的开发环境：高度自动化和集成化的开发流程，保证项目高效运行。