转行自动驾驶算法之路，修bug的一些心得

作者 | 哎嗨人生  编辑 | 自动驾驶之心

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回家过年！

入职一两个月以后，对项目代码熟悉了，电脑的开发环境也配置好了，如果没有遇到开发新项目的节点，那么我们大概率就要开始修bug了。这里记录一下我关于修bug的一些心得体会。包括在心理上如何应对，在技术上如何处理等。

1.bug有哪些类型

我分为四类，即紧急bug 、不紧急bug、自己引入的bug、前人留下的历史bug。四个类型可能有重叠，不是很严谨。

(1) 紧急bug

比如现场反馈的严重问题，有安全隐患的bug，或者严重影响用户生活工作的bug。这种一般会引起领导重视，如果我被安排处理这个bug，那将是比较痛苦的。不分昼夜，不分假期，领导会24小时随时询问进展，直到bug修复为止。

(2) 不紧急的bug

比如一个不痛不痒的小bug，或者是算法性能上的一个小瑕疵，需要调参优化。这种bug一般不着急，画个一两天时间处理了就行。

(3) 自己引入的bug

这类bug，不管严重不严重，自己都会比较紧张，因为是自己引入的，总会想着赶紧修复了。这种bug，分析和定位问题一般比较容易，自己也清楚应该如何修复。

(4) 前人留下的历史bug

如果是前人写的代码出了问题，而前人已经离职了，那这种bug就只能先看代码，理解这段代码的功能逻辑，然后再去修复。此类bug修复起来要极其谨慎。

2.应对时的心理

初入职场时，我总是觉得所有的bug都很严重，尤其是自己引入的bug。一听说有bug，瞬间压力报表，感觉这个bug不处理，会影响全人类的生存似的。就弄的自己很紧张。其实没有必要给自己这么大心理压力。写bug很正常，无论新手还是老手，所以不要有心里负担。咱就是个打工的，bug分析不出来，修复不了，公司也不会倒闭，自己也不会被开除，地球也不会毁灭。(当然如果bug严重到自己会被开除，那也认了)。

刚入职那年，我一遇到bug，饭都不吃了，没心思吃，全身心扑在处理bug上，整个人处于高压状态，直到修复完成。下边是我总结的一下心得:

(1) 写bug是正常的，无论新手老手，当然如果太频繁的话，就得反思一下了。

(2) bug是处理不完的，这就是工作的常态，所以该吃饭吃饭，不要有心里压力，你又不是公司老板。

(3) 无论多严重的bug，只要不会导致自己被开除，就不要太紧张，自己尽力去做就行。

3.修复bug的一些经验

(1) 积累自己的测试集

这个是我第一次转行入职的那家公司的领导教给我的。当时规划器的一些参数需要调整，以应对一些场景，但是总是调参后，这个场景可以了，其他场景又出问题了。领导让我积累一些数据，每次调参以后，都要过一遍数据，看看对其他场景的影响。所以，我就收集了大量的数据，写了脚本去批量测，然后结果存成图片，每次调参后，就浏览图片就行。

(2) 最小改动原则

对于紧急bug，或者前人留下的bug，要本着最小改动的原则，避免引入新的bug。如果修改了某一个参数，务必全局搜索一下，看看有没有其他地方在用。这样，即便这个bug修复不成功，也不至于引入新的bug。

另外，对于修复bug时，代码尽量新增在一个地方，即宁可在一处新增一个函数，也不要在老的函数里到处修改。

(3) 新增代码务必每一行都测试到

对于修复bug而引入的代码，自己自测时，一定要运行过每一行，再不起眼的一行代码，都要运行到。因为bug很可能藏在你认为不会出问题的地方。

(4) 崩溃检查

但凡用到了数组下标，指针，new，都要确认是否为空，有没有delete，这些是最容易崩溃的地方。

4.总结

(1) bug是工作的一部分，需要习以为常，不要一有bug就坐立难安，该吃饭吃饭。

(2) 写bug很正常，不要有心里负担，如果没有bug，那就不需要员工了。

(3) 对自己的代码负责，上线前充分自测。

(4) 只要不会导致自己被开除，那就不要过分紧张，用平和的心态去认真对待每一个bug

(5) 公司是老板的，身体是自己的，不要自己给自己压力，把压力就在老板那里。

过年回家了，祝大家新的一年，工作顺利，bug都能一眼看出来。

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