污染物检测和分类 Contaminant detection and classification for an automated faced cleaning operation

污染物检测和分类：自动表面清洁操作

摘要---

外部墙面清洁机器人需求增大。

当前难点：只能检测特定的污染物，或者不能部署到移动平台上。

本文实现：CNN和图像处理方法实现的机器视觉系统。

目的：检测多样的表面污染物。

优点：仅仅使用一张照片检测 目标、区域、颗粒类型污染物。