FreeRTOS 其它知识点-CSDN博客

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本文详细探讨了FreeRTOS中的低功耗Tickless模式，包括其原理、实现方式以及如何通过配置宏进行优化。同时介绍了空闲任务的作用、钩子函数的使用以及空闲任务钩子函数在低功耗模式下的优势。最后强调了RTOS将功能划分为任务的优点，如提高代码可扩展性和可读性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、低功耗Tickless模式

1、低功耗Tickless模式的引入

FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器中断来提供的，系统时钟频率越高，那么滴答定时器中断频率也就越高。中断是可以将MCU从睡眠模式中唤醒，周期性的滴答定时器中断就会导致MCU周期性的进入和退出睡眠模式。因此,如果滴答定时器中断频率太高的话会导致大量的能量和时间消耗在进出睡眠模式中,这样导致的结果就是低功耗模式的作用被大大的削弱。

为此，FreeRTOS 特地提供了一个解决方法——Tickless 模式，当处理器进入空闲任务周期以后就关闭系统节拍中断(滴答定时器中断),只有当其他中断发生或者其他任务需要处理的时候处理器才会被从低功耗模式中唤醒。

2、Tickless 具体实现

(1)宏 configUSE_TICKLESS_IDLE

要想使用Tickless模式,首先必须将FreeRTOSConfig.h 中的宏 configUSE_TICKLESS_IDLE 设置为1。

(2)宏 portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()

使能Tickless模式以后当下面两种情况都出现的时候FreeRTOS内核就会调用宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEPO来处理低功耗相关的工作：

①空闲任务是唯一可运行的任务,因为其他所有的任务都处于阻塞态或者挂起态。

②系统处于低功耗模式的时间至少大于configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP个时钟节拍,宏configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP默认在文件FreeRTOS.h中定义为2,我们可以在FreeRTOSConfig.h中重新定义,此宏必须大于2!

(3)宏 configPRE_SLEEP_PROCESSING() 和 configPOST_SLEEP_PROCESSING()

在真正的低功耗设计中不仅仅是将处理器设置到低功耗模式就行了,还需要做一些其他的处理，比如：

①将处理器降低到合适的频率,因为频率越低功耗越小,甚至可以在进入低功耗模式以后关闭系统时钟。

②修改时钟源,晶振的功耗肯定比处理器内部的时钟源高,进入低功耗模式以后可以切换到内部时钟源,比如STM32的内部RC振荡器。

③关闭其他外设时钟,比如IO口的时钟。

④关闭板子上其他功能模块电源，这个需要在产品硬件设计的时候就要处理好，比如可以通过 MOS 管来控制某个模块电源的开关，在处理器进入低功耗模式之前关闭这些模块的电源。

FreeRTOS为我们提供了一个宏来完成这些操作,它就是configPRE_SLEEP_PROCESSING(),这个宏的具体实现内容需要用户去编写。

如果在进入低功耗模式之前我们降低了处理器频率、关闭了某些外设时钟等的话,那在退出低功耗模式以后就需要恢复处理器频率、重新打开外设时钟等,这个操作在宏configPOST_SLEEP-PROCESSING()中完成,同样的这个宏的具体内容也需要用户去编写。

(4)宏 configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP

处理器工作在低功耗模式的时间太短没有意义，所以我们必须对工作在低功耗模式的时间做个限制,宏configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP就是用来完成这个功能的。

默认情况下configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP为2个时钟节拍,并且最小不能小于2个时钟节拍。如果要修改这个值的话可以在文件FreeRTOSConfi.h中对其重新定义。此宏会在空闲任务函数prvldleTask()中使用!