零失真 相机标定

简介：零失真相机标定技术，可以一次性永久消除相机每一个像素的几何误差和色差。它是“相机2.0”的基础核心技术之一，适用于所有各类相机、投影仪和准成像设备。

标定原理：在形状不规则的相机视场平面内，有无数个形状规则的几何图形，其中有与相机传感器形状相同的最大内接矩形。将该部分的图像裁切出来，它将是零几何误差的。通过相机标定，可以得到相机传感器每个独立像素在标定靶平面上的视点位置和在相机外空间的像素光矢量。在由所有这些视点构成的形状不规则的相机视场内，可以构建一个与传感器形状相同、像素数相同的虚拟传感器。由虚拟像素与视点像素之间的映射关系，可以得到一组图像裁切重采样参数集。用该参数集对原始抓拍图像作裁切重采样，输出图就是零几何误差、零色差的。

标定方法：LCD显示器的每一个像素点在屏幕平面上是零几何误差均匀分布的，以其作为参考点，以相移光栅作为物理和数学媒介，可以建立LCD像素与相机像素之间的映射关系，得到相机每个像素在LCD标定靶平面上的视点和整体视场。
LCD显示器的每个像素都可以作为参考点，用于标定相机。相移光栅可以使LCD每一个像素都获得唯一相位编码。通过显示和抓拍一组相移光栅图，可以建立LCD像素与相机像素之间物理点（有尺寸）对几何点（零尺寸）的映射关系。相机每个像素在LCD上有一个视点，所有视点一起构成了形状不规则的视场。可以在该视场中构建一个虚拟传感器，则每个虚拟像素点与物理像素视点之间的关系就确定了。虚拟点的亮度将仅由与其相邻的四个物理视点的亮度通过加权平均唯一确定。只要对原图作简单的裁切重采样，就可以得到零失真的虚拟图像。
将LCD显示屏放在空间的两个不同的已知位置，就可以标定出相机每个像素在空间的矢量位置和方向。双目视觉中两个相机各