opencv 相机调亮度_“相机2.0”- 零失真相机标定

简介：零失真相机标定和图像矫正技术，或称“相机2.0”，可以对任意光学和机械结构的相机和投影仪等成像设备作标定，完全矫正图像失真，使输出图像每一个像素在空间的几何位置误差为零、色差为零。

标定原理：LCD显示器的每一个像素都可以作为参考点，用于标定相机。通过显示和抓拍一组相移光栅图，可以建立LCD像素与相机像素之间点对点的映射关系。相机每个像素在LCD上有一个视点，所有视点一起构成了有畸变的视场。可以在该视场中构建一个虚拟传感器，则每个虚拟像素点与物理像素视点之间的关系就唯一确定了。虚拟点的亮度将仅由与其相邻的四个物理视点的亮度通过加权平均唯一确定。也就是说只要对原图作简单重采样，就可以得到零失真的图像。
将LCD放在空间的两个不同的已知位置，就可以标定出相机每个像素在空间的矢量位置和方向。双目视觉中两个相机各有一个像素可以看到物体表面的同一点，也即这两个像素矢量在空间交于物体上这一点。由矢量相交公式就可以算出这点的三维坐标。由此得到物体表面的三维点云。
任何成像设备都被当作“成像灰盒”，只需要标定其外部特性，而无需知道相机内部的任何信息：如镜头的机械和光路结构，传感器在相机内部的六自由度位置和姿态、尺寸等等。无需建立任何数学模型。

标定方法：在LCD显示器上显示一组相移光栅，相机抓拍对应的图像。由相机标定程序计算出每一个像素的矫正参数IMP（4个加权系数）。在需要得到像素空间矢量时，可以把LCD或相机放在线性滑轨上，移放在任意两个位置即可。

图像矫正：使用矫正参数IMP对新拍到的图像做重采样。输出图像就是零失真的。

标定精度：每一个虚拟像素点在空间的误差均值为零，均方差小于1/1,000像素间距。彩色相机每一点同时还是零色差的