一、队列概念
队列是一种特殊的线性结构,它只允许在队列的首部(head)进行删除操作,这称为“出队”,而在队列的尾部(tail)进行插入操作,这称为“入队”。在我们的日常生活中有很多情况都符合队列的特性。比如我们排队买票,排在最前面的人先买票然后先离开,后来的人只能排在队尾,我们称为“先进先出”(First In First Out,FIFO)原则。
二、STM32–CAN
stm32F4系列的芯片内部有CAN控制器,该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s;可以自动地收发CAN报文;外设中具有3个发送邮箱,2个接收FIFO。再详细就不介绍了,有需要直接看手册就好了。
如果我们需要发送的CAN消息比较多,3个邮箱都满了,这个时候新到一条CAN消息,无邮箱处理则导致本条CAN消息丢失。针对这种情况我们需要使用队列,3个邮箱都满了之后将消息放入队列,待邮箱空闲时发送并出队。
三、代码分析
1、定义队列结构体
队列的原则是“先进先出”,基于此我们使用一个数组和两个变量来实现。
#define CANQUEUENUM 5 //队列容量 为方便理解,只定义5个
typedef struct
{
uint32_t CAN_QueueNumber; //队列中待处理的消息个数
uint32_t CAN_QueueIndex; //队列中准备要处理消息的位置
CanTxMsg CanMsgBuff[CANQUEUENUM]; //存放消息的数组(消息队列)
}CAN_TxQueueTypeDef;
使用结构体将其封装,其中CanTxMsg也是一个结构体,用于定义一个方便存储CAN消息的结构体数组CanMsgBuff。CAN_QueueNumber表示队列中待处理的消息个数,CAN_QueueIndex表示队列中最早待处理消息的位置。
2、创建队列。
CAN_TxQueueTypeDef CAN_TxBuffer = {0}; //CAN消息发送队列
3、“入队”函数编写
void CAN_TxQueuePush(CanTxMsg *TxMessage)
{
uint32_t index; //新消息存储位置
__set_PRIMASK(1); //关闭总中断
//新消息存储位置 = 准备要处理消息的位置 + 待处理消息个数
index = CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex+CAN_TxBuffer.CAN_QueueNumer;
//需要存储的消息超过队列最大容量之后,从第一个位置继续存储
index = index%CANQUEUENUM;
//存储
memcpy(&CAN_TxBuffer.CAN_CanMsgBuff[index],TxMessage,sizeof(CanTxMsg));
if(CAN_TxBuffer.CAN_QueueNumber == CANQUEUENUM)//队列已满
{
//说明已丢失一条消息,并将新消息放在最早待处理消息的位置,同时要处理消息的位置加1
CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex = (CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex+1)%CANQUEUENUM;
}
else //队列未满
{
CAN_TxBuffer.CAN_QueueNumber++;//待处理消息个数加1
}
__set_PRIMASK(0);//开启总中断
}
首先定义一个变量index,表示新消息存储的位置。这里不好理解的是,index为什么等于CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex加CAN_TxBuffer.CAN_QueueNumer。关于这个问题,我画了一个图,跟着这个图走一遍可能对于理解这个问题有帮助。等写完"出队"函数一起看这个图。
如果队列已满,将新消息放在第一个位置空间,实现循环存储。此时如果不及时处理"出队",则新消息会将第一个位置的消息覆盖。覆盖之后CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex加1,此时 第二早待处理消息成为最早待处理消息。
如果队列未满,直接存储,待处理消息个数加1。
4、"出队"函数编写
void CAN_TxQueuePop(void)
{
uint32_t index;//最早未处理消息的位置
if(CAN_TxBuffer.CAN_QueueNumber != 0)//判断是否有未处理消息
{
index = CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex;//即将处理的消息位置
CAN_Transmit(CAN1,&CAN_TxBufferer.CanMsgBuff[index]);//消息处理函数
//处理完成后位置加1,如果已到达最大队列位置,则从0开始下次的存储
CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex = (CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex+1)%CANQUEUENUM;
CAN_TxBuff.CAN_QueueNumber--;//待处理消息数量减1
}
}
同样首先定义一个变量index,表示最早未处理消息的位置,其实就是CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex。接着判断是否有未处理消息,将最早未处理的消息发送出去,CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex加1,CAN_TxBuff.CAN_QueueNumber减1,如果”出队“的是最后一个位置的消息,则CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex重新指向第一个位置。
我做了一个图,帮助大家理解,“入队"和"出队”。变量对应说明:
CurIndex可以理解为"入队"函数中的index,即新消息存储的位置。
Head理解为CAN_TxBuffer.CAN_QueueIndex,即最早待处理消息的位置。
Num理解为CAN_TxBuff.CAN_QueueNumber,即待处理消息的个数。
第七步到第八步分为队列满和未满两种情况。此图要在认真理解源码之后观看。
图片: