为行为树添加Drogon控制器

1、在下面的网站里，创建控制器项目和.cc等文件：（先用静态创建工程，再用动态创建控制器）
CHN 03 快速开始 · drogonframework/drogon Wiki · GitHubhttps://github.com/drogonframework/drogon/wiki/CHN-03-%E5%BF%AB%E9%80%9F%E5%BC%80%E5%A7%8B

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2、修改生成的.cc和.h文件，这里只要把行为树的.cpp和.h文件粘进来就可以了。

① 因为这里我们打算行为树是接收到信号被触发的，所有用POST方式，那么需要在.cc文件最后，加上相应POST的响应命令，如下所示：

    Json::Value ret;
    ret["code"] = 200;
    std::string ip("192.168.13.18");
    ret["dstnode"] = ip;
    ret["msg"] = "success";

    auto resp = HttpResponse::newHttpJsonResponse(ret);
    callback(resp);

② 修改.h文件如下所示：（主要是分别在两端注释下加了两行代码，chatGPT解释）

第一行作用：将路径为"/trigger"的POST请求映射到function::trigger控制器类中相应的处理方法。换句话说，当有一个POST请求发送到"/trigger"路径时，Drogon框架将调用function::trigger控制器类中对应的方法来处理该请求。

第二行作用：处理接收到的HTTP请求。它接受一个指向 HttpRequest 对象的智能指针引用，用于获取请求的详细信息。另外，该函数还接受一个回调函数，当处理完请求后，可以使用回调函数来发送响应给客户端。

#pragma once

#include <drogon/HttpController.h>

using namespace drogon;

namespace container
{
class function : public drogon::HttpController<function>
{
  public:
    METHOD_LIST_BEGIN
    // use METHOD_ADD to add your custom processing function here;
    // METHOD_ADD(seepage::get, "/{2}/{1}", Get); // path is /container/seepage/{arg2}/{arg1}
    // METHOD_ADD(seepage::your_method_name, "/{1}/{2}/list", Get); // path is /container/seepage/{arg1}/{arg2}/list
    // ADD_METHOD_TO(seepage::your_method_name, "/absolute/path/{1}/{2}/list", Get); // path is /absolute/path/{arg1}/{arg2}/list
    
    METHOD_ADD(function::trigger, "/trigger", Post);

    METHOD_LIST_END
    // your declaration of processing function maybe like this:
    // void get(const HttpRequestPtr& req, std::function<void (const HttpResponsePtr &)> &&callback, int p1, std::string p2);
    // void your_method_name(const HttpRequestPtr& req, std::function<void (const HttpResponsePtr &)> &&callback, double p1, int p2) const;
    void trigger(const HttpRequestPtr &req, std::function<void (const HttpResponsePtr &)> &&callback);
};
}

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3、把行为树文件夹目录下的其他内容粘贴过来。

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4、修改CMakeLists.txt。【非常重要，成败在此！】

方法：将行为树的部分和原有创建的部分相结合，基本就是拼起来就行，不需要修改什么。

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5、编译生成可执行文件后，执行代码；接着使用插件POST相应IP和端口的trigger，得到响应，大功告成！