理论力学专题：理论力学（物理类）框架

理论力学专题：理论力学（物理类）框架

拉格朗日方程

虚位移：任意方向的微变化

• 约束分类：
  • 稳定/不稳定（显含时间与否）
  • 可解/不可解：
  • 完整/微分约束：
    • 几何约束（完整约束）：约束方程不含速度项
    • 运动约束（微分约束）

理想约束:\sum F_N\cdot \delta r = 0

• 将理想约束替换到牛顿第二定律中，将约束力分离，得到达朗贝尔方程：
  • \sum(\vec{F}_i-m_i \ddot{\vec{r}}_i) \cdot \delta \vec{r}_i = 0
  • 位矢固定时，得到虚功原理

广义坐标

• 自由度：独立坐标的个数
• 广义坐标：唯一能确定力学体系位置的独立变量

真实运动

• 例题：质量为m的质点,在重力场中以与水平线成a角的初速率v抛射,根据哈密顿原理,求质点的运动微分方程.

L = 1/2 m (\dot{x}^2 + \dot{y}^2) - mgy

• 作用量

拉格朗日方程

• 虚功原理：质点系的所有质点都处于平衡状态：\ddot{\vec{r}_i}=0
  • \sum \vec{F_i}\cdot \delta \vec{r_i}
• 将坐标更改为独立的广义坐标后，定义广义力 Q_\alpha = \sum \vec{F}_i \cdot \partiial \vec{r}_i /\partial q_\alpha
• L = T - V
• 拉格朗日方程有哈密顿原理推导而来
• 拉格朗日方程：   \frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial \dot{q_\alpha}}-\frac{\partial L}{\partial q_\alpha} = Q_\alpha
• 最小作用量原理：\delta S = \delta \int_{t_1}^{t_2} Ldt = 0

对称与守恒

• 拉氏量中不显含的广义坐标称为循环坐标，运用对称性可推导出守恒定律
  • 时间平移不变性----能量守恒
  • 旋转不变形----动量守恒
  • 空间平移不变性----总角动量守恒

刚体

• 刚体定轴运动的特殊广义坐标欧拉角：自转角，进动角，章动角
• 刚体运动角动量的确定

微振动

• 对多自由度系统振动的分析，主要突破口在于 简正坐标 和 简正模式
• 势能曲线分析
• 久期方程 

哈密顿理论

• 任意拉格朗日函数加上一个时间的全导数后，仍可以满足原来的拉氏方程。广义坐标与广义动量（p_\alpha = \parital L/\partial \dot{q}）出现了无数的对应方式
• 将拉格朗日函数替换掉，在保持广义动量与广义坐标的独立下，以正则共轭坐标描述系统。
  • 新的哈密顿量 H(p,q,t) = \sum p_\alpha \dot{q_\alpha} - L
• 哈密顿方程

哈密顿-雅各比方程