SLAM
MaxChanger
欢迎各位大牛交流指正,本人对ROS操作、机器人导航略有涉略,使用Windows和Ubuntu两个系统,并且对电脑日常出现的小问题和使用的小技巧有一定总结。
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TF库的使用与理解(转载)
1)tf不是坐标变换那么简单。很多小伙伴认为tf的作用是便捷的进行坐标变换。这个没错,但没这么简单。在很多api中,存在着target frame,source frame,parent frame,child frame,这些名字的参数。看起来很让人糊涂,也很让让人烦,但里面隐藏着很多信息。source、target frame是在进行坐标变换时的概念,source是坐标变...转载 2018-03-03 21:53:11 · 1485 阅读 · 0 评论 -
turtlebot_gazebo仿真添加激光雷达hokuyo_rplidar
ROS中给turtlebot添加传感器:hokuyo,进行gazebo仿真最初进行仿真的四个步骤:roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launchroslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.laun原创 2018-02-05 20:57:31 · 8788 阅读 · 12 评论 -
再装gazebo和turtlebot
再次安装gazebo和turtlebot两天左右的调bug时间让我明白了一个道理:官方文档最稳!能apt-get尽量不要githubgazebo9没装成,在gazebo8的时候还没发现有什么问题,但是当我按着某个教程从github下载了一堆源码编译并且完成编译,但是不知道哪里出了问题,当运行完了roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launc原创 2018-02-04 23:12:23 · 6195 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu16.04_kinetic安装gazebo8记录,gazebo黑屏解决
Ubuntu16.04_kinetic安装gazebo8最近一直在做SLAM方面的东西,做测试的时候总是把车搬来搬去,线接来接去很是麻烦,就想用gazebo进行场地的仿真训练,奈何安装过程中全是坑一开始有个gazebo9,我的上边有7/8/9三个版本的gazebo,但是9版本的好像不太完善 在ros-kinetic里边找不到9的包我也是很无奈,然后就去github找源码wiki:原创 2018-02-03 22:30:17 · 9608 阅读 · 8 评论 -
(转载)堪称最好的A*算法
如此好贴,不能不转!原文地址:http://dev.gameres.com/Program/Abstract/Arithmetic/AmitAStar.mht本文版权归原作者、译者所有,我只是转贴;如果侵害到您的权益,请联系我,我将删除本文。基本上,这文章可以说是最佳A*算法文档。极力推荐!Amit’s A star Page中译文 译序这篇文章很适合A*算法的初学者,可惜网上没找到翻转载 2018-01-16 20:31:20 · 6279 阅读 · 0 评论 -
最短路经算法简介(Dijkstra算法,A*算法,D*算法)(转载)
转自 http://www.embhelp.com/drew/algorithm/shortpath.htm 作者:Drew 据 Drew 所知最短路经算法现在重要的应用有计算机网络路由算法,机器人探路,交通路线导航,人工智能,游戏设计等等。美国火星探测器核心的寻路算法就是采用的D*(D Star)算法。 最短路经计算分静态最短路计算和动态最短路计算。 静态路径最转载 2018-01-16 19:51:55 · 1585 阅读 · 0 评论 -
概率法——利用激光传感器构建占据栅格地图
“本篇主要介绍:机器人世界的几种地图;占据栅格地图的表示方法与更新方法;利用激光传感器数据构建占据栅格地图。1. 机器人地图的分类地图有很多种表示方式,例如,用经纬度标识地方的世界地图,城市的地铁图,校园指引图。第一种我们称为尺度地图(Metric Map),每一个地点都可以用坐标来表示,比如北京在东经116°转载 2018-01-24 10:08:06 · 7322 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu16.04+ROS安装hokuyo驱动
git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git clone整个文件夹到catkin_slam的工作空间下面的src下面然后catkin_make 提示缺少driver_base包然后git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git之后我见原创 2018-01-30 22:55:32 · 3038 阅读 · 0 评论 -
Difference Between LiDAR and RADAR——LiDAR和RADAR的不同
Difference Between LiDAR and RADAR原文连接:https://www.differencebetween.com/difference-between-lidar-and-vs-radar/ 翻译:RADAR和LiDAR是两种测距和定位系统。 RADAR是第二次世界大战期间英国人首次发明的。 它们都在相同的原理下运行,尽管测距中使用的波是不同的。 因此,用...原创 2018-08-22 17:35:49 · 2816 阅读 · 0 评论