ros入门教程（七）-- 客户端库（下）

roscpp的不同demo演示

topic_demo

基本模型类似，可以参考该模板。

功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该消息（计算到原点的距离）。

步骤：

1. package
2. msg
3. talker.cpp
4. listener.cpp
5. CMakeList.txt & package.xml

1. package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2. msg

$ cd topic_demo/
$ mkdir msg
$ cd msg
$ vi gps.msg
# gps.msg
float32 x
float32 y
string state

完成msg的创建后，编译生成~/catkin_ws/devel/include/topic_demo/gps.h文件。写代码include进去就可以

#include<topic_demo/gps.h>
topic_demo::gps msg;

3. talker.cpp

#include <ros/ros.h> 
#include <topic_demo/gps.h> 
int main(int argc, char** argv){
   
    ros::init(argc, argv, "talker" );    //解析参数，命名节点
    ros::NodeHandle nh;  //创建句柄， 实例化node
    topic_demo::gps msg;  //创建gps消息
    msg.x = 1.0;
    msg.y = 1.0;
    msg.state = "working";
    ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);  //用句柄操作创建publisher，<需要publish的类型>
    ros::Rate loop_rate(1.0);   //定义循环发布的频率