ROS学习笔记（2）ROS命令行工具的使用（通过一个实例演示）

在上一部分我们安装了ROS并演示了一个入门实例
ROS学习笔记（1）ROS安装

在三个终端分别运行以下指令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1. 查看计算图

rqt_graph

如上图左右两个节点，其中一个打开仿真器节点，一个管理键盘的结点,中间通过话题（rostopic）连接起来。

2. 显示结点相关信息

rosnode

rosnode list

rosnode info /turtlesim

3. 查看话题（topic）相关信息

rostopic

rostopic list

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
 
 ## pub表示发布话题
 ## pub之后是针对哪个rostopic
 ## 输入完rostopic pub /turtle1/cmd_vel 
 ## 之后按两次Tab键会补全后面的内容，然后键盘的左右箭头可以到指定位置更改内容
 ## geometry_msgs/Twist是发布topic的消息，后面是具体数据内容
 ## linear是线速度，angular是角速度

运行这段命令后会看到乌龟动一下然后停止

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
  
  ## 加上 -r 10 表示1s发送10次这个命令

4. 查看消息相关内容

 rosmsg show geometry_msgs/Twist

5. 查看服务相关内容

rosservice list

rosservice call /spawn "x: 3.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 

## 发送请求request在仿真器新加一个坐标（3.0,5.0）角度0.0名称为turtle2的海龟

rostopic list

可以看到新加的turtle2海龟相关的topic已经有了我们可以通过topic控制turtle2了

6. 话题记录与话题复现

rosbag record -a -o cmd_record

可以选中键盘控制命令窗口，然后让海龟动一动，之后ctrl+c结束命令

会将话题保存到以下位置

现在关掉所有命令窗口，然后新建两个终端分别启动ros和仿真器

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

新建终端复现话题

rosbag play cmd_record.bag
## 这里注意cmd然后用Tab键补全，因为这个保存的文件后面可能还有其他信息
## 直接运行上面命令运行不成功

可以看到海龟在复现之前的topic