Ogre引擎源码——资源之Skeleton

最新推荐文章于 2022-10-04 22:25:06 发布
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文章标签： php 数据结构与算法

http://blog.csdn.net/hunter8777/article/details/6407477

Ogre中Resouce资源有以下几种类型：Texture、Compositor、Font、GpuProgram、Material、Mesh、Skeleton、BspLevel。

本文聚焦于资源Skeleton，这部分资源是Ogre处理动画的环节。Ogre支持三种动画方式：骨骼动画（Skeletal）、变形动画（Morph）以及姿态动画（Pose）。

相关的头文件如下：
OgreNode.h
OgreBone.h
OgreKeyFrame.h
OgreAnimation.h
OgreAnimationTrack.h
OgreSkeleton.h
OgreSkeletonFileFormat.h

1、OgreNode与OgreBone

Ogre中的骨骼动画，Bone就是相应的骨骼类。在关注这个Bone类之前，我们需要来看下它的父类——Node类。在Ogre场景组织中，Node是一个重要的基类，一个Node对应了场景中的一个组成部分。场景中的所有节点都被组织成一颗结构树，父节点的变换可以影响它相应的子节点。这些基础的变换实现正好符合Bone的需求。

先来看下Node类中重要的数据成员：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Pointertoparentnode
  2. Node*mParent;
  4. ///Collectionofpointerstodirectchildren;hashmapforefficiency
  5. typedefHashMap<String,Node*>ChildNodeMap;
  6. ChildNodeMapmChildren;
  8. StringmName;
  10. ///Storestheorientationofthenoderelativetoit'sparent.
  11. QuaternionmOrientation;
  13. ///Storestheposition/translationofthenoderelativetoitsparent.
  14. Vector3mPosition;
  16. ///Storesthescalingfactorappliedtothisnode
  17. Vector3mScale;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Pointertoparentnode
  2. Node*mParent;
  4. ///Collectionofpointerstodirectchildren;hashmapforefficiency
  5. typedefHashMap<String,Node*>ChildNodeMap;
  6. ChildNodeMapmChildren;
  8. StringmName;
  10. ///Storestheorientationofthenoderelativetoit'sparent.
  11. QuaternionmOrientation;
  13. ///Storestheposition/translationofthenoderelativetoitsparent.
  14. Vector3mPosition;
  16. ///Storesthescalingfactorappliedtothisnode
  17. Vector3mScale;
/// Pointer to parent node Node* mParent; /// Collection of pointers to direct children; hashmap for efficiency typedef HashMap<String, Node*> ChildNodeMap; ChildNodeMap mChildren; String mName; /// Stores the orientation of the node relative to it's parent. Quaternion mOrientation; /// Stores the position/translation of the node relative to its parent. Vector3 mPosition; /// Stores the scaling factor applied to this node Vector3 mScale;

每个Node节点保存了自己的父节点指针，所有的子节点指针，以及当前节点的基本空间信息：方向、位置、缩放。

Node类的成员函数主要有两类功能：
（a）管理子节点

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualNode*createChildconstVector3&translate,constQuaternion&rotate);
  2. virtualvoidaddChild(Node*child);
  3. virtualunsignedshortnumChildren(void)const;
  4. virtualNode*removeChild(unsignedshortindex);
  5. virtualNode*removeChild(Node*child);
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualNode*createChildconstVector3&translate,constQuaternion&rotate);
  2. virtualvoidaddChild(Node*child);
  3. virtualunsignedshortnumChildren(void)const;
  4. virtualNode*removeChild(unsignedshortindex);
  5. virtualNode*removeChild(Node*child);
virtual Node* createChildconst Vector3& translate, const Quaternion& rotate ); virtual void addChild(Node* child); virtual unsigned short numChildren(void) const; virtual Node* removeChild(unsigned short index); virtual Node* removeChild(Node* child);

其中儿子节点可以以名字或者索引两种Key形式。

（b）进行变换

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoidscale(constVector3&scale);
  2. virtualvoidtranslate(constVector3&d,TransformSpacerelativeTo);
  3. virtualvoidroll(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  4. virtualvoidpitch(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  5. virtualvoidyaw(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  6. virtualvoidrotate(constVector3&axis,constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  7. virtualMatrix3getLocalAxes(void)const;
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoidscale(constVector3&scale);
  2. virtualvoidtranslate(constVector3&d,TransformSpacerelativeTo);
  3. virtualvoidroll(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  4. virtualvoidpitch(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  5. virtualvoidyaw(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  6. virtualvoidrotate(constVector3&axis,constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  7. virtualMatrix3getLocalAxes(void)const;
virtual void scale(const Vector3& scale); virtual void translate(const Vector3& d, TransformSpace relativeTo); virtual void roll(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void pitch(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void yaw(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void rotate(const Vector3& axis, const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual Matrix3 getLocalAxes(void) const;

Node类里还有个重要的函数

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoid_update(boolupdateChildren,boolparentHasChanged);
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoid_update(boolupdateChildren,boolparentHasChanged);
virtual void _update(bool updateChildren, bool parentHasChanged);

这个函数从父类获取（如果有父类的话）变换信息，对自身和子类施加变换操作。


主要的代码片段如下：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ChildNodeMap::iteratorit,itend;
  2. itend=mChildren.end();
  3. for(it=mChildren.begin();it!=itend;++it)
  4. {
  5. Node*child=it->second;
  6. child->_update(true,true);
  7. }
  8. mChildrenToUpdate.clear();
[cpp] view plain copy print ?
  1. ChildNodeMap::iteratorit,itend;
  2. itend=mChildren.end();
  3. for(it=mChildren.begin();it!=itend;++it)
  4. {
  5. Node*child=it->second;
  6. child->_update(true,true);
  7. }
  8. mChildrenToUpdate.clear();
ChildNodeMap::iterator it, itend; itend = mChildren.end(); for (it = mChildren.begin(); it != itend; ++it) { Node* child = it->second; child->_update(true, true); } mChildrenToUpdate.clear();

这里就是一个迭代的过程，对本节点所有的儿子节点同样调用它们的_update函数，使该变换不断传递下去。

可以看出Node类是一个封装了节点变换信息的类，该变换是以树节点的形式进行组织，父类的变换会影响它的所有/部分子节点。

下面就来关注下Bone类。
关于骨骼动画，目前Ogre只支持关键帧形式的正向动力学（FK）；也就是说没有提供对逆向动力学（IK）骨骼动画的内建支持。
所谓的正向动力学（FK, forward kinematics,也称为前向动力学）是指完全遵循父子关系的层级，用父层级带动子层级的运动。这也正如我们在_update函数中所看到的那样，变换递推过程从父类不断向子类传递。正向动力学的优点是：计算简单，运算速度快，缺点是：需指定每个关节的角度和位置，而由于骨架的各个节点之间有内在的关联性，直接指定各关节的值很容易产生不自然协调的动作。

Node类几乎都实现了Bone类最重要的变换信息保存以及变换信息的传递操作。Bone类只是在此基础上添加了一些很简单的内容。

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Thenumerichandleofthisbone
  2. unsignedshortmHandle;
  3. Skeleton*mCreator;
  4. ///Theinversedderivedscaleoftheboneinthebindingpose
  5. Vector3mBindDerivedInverseScale;
  6. ///Theinversedderivedorientationoftheboneinthebindingpose
  7. QuaternionmBindDerivedInverseOrientation;
  8. ///Theinversedderivedpositionoftheboneinthebindingpose
  9. Vector3mBindDerivedInversePosition;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Thenumerichandleofthisbone
  2. unsignedshortmHandle;
  3. Skeleton*mCreator;
  4. ///Theinversedderivedscaleoftheboneinthebindingpose
  5. Vector3mBindDerivedInverseScale;
  6. ///Theinversedderivedorientationoftheboneinthebindingpose
  7. QuaternionmBindDerivedInverseOrientation;
  8. ///Theinversedderivedpositionoftheboneinthebindingpose
  9. Vector3mBindDerivedInversePosition;
/// The numeric handle of this bone unsigned short mHandle; Skeleton* mCreator; /// The inversed derived scale of the bone in the binding pose Vector3 mBindDerivedInverseScale; /// The inversed derived orientation of the bone in the binding pose Quaternion mBindDerivedInverseOrientation; /// The inversed derived position of the bone in the binding pose Vector3 mBindDerivedInversePosition;

Handle是一个用来标示Bone的值。
Skeleton（后面会介绍）是集中管理Bone的类。所以在Bone中保存了一个指向创建自己的Skeleton指针。
最后的3个变量值是子节点反变换回父节点位置的变换信息。
这些信息是在函数void _getOffsetTransform(Matrix4& m)中用来生成变换矩阵：

[cpp] view plain copy print ?
  1. Vector3scale=_getDerivedScale()*mBindDerivedInverseScale;
  2. Quaternionrotate=_getDerivedOrientation()*mBindDerivedInverseOrientation;
  3. Vector3translate=_getDerivedPosition()+rotate*(scale*mBindDerivedInversePosition);
  4. m.makeTransform(translate,scale,rotate);
[cpp] view plain copy print ?
  1. Vector3scale=_getDerivedScale()*mBindDerivedInverseScale;
  2. Quaternionrotate=_getDerivedOrientation()*mBindDerivedInverseOrientation;
  3. Vector3translate=_getDerivedPosition()+rotate*(scale*mBindDerivedInversePosition);
  4. m.makeTransform(translate,scale,rotate);
Vector3 scale = _getDerivedScale() * mBindDerivedInverseScale; Quaternion rotate = _getDerivedOrientation() * mBindDerivedInverseOrientation; Vector3 translate = _getDerivedPosition() + rotate * (scale * mBindDerivedInversePosition); m.makeTransform(translate, scale, rotate);

2、OgreKeyFrame、OgreAnimationTrack与OgreAnimation
Bone类定义动画中的骨骼。我们需要接着定义相应的动画信息，然后将每个动画动作的变换信息赋予这些骨骼，这样我们就可以是物体按照我们设定的规则“运动”起来。而这些动画的信息就保存在这一组类中。

最右侧有个类KeyFrame，它是这组类中最基本的一个。我们就从它开始吧。
类如其名，KeyFrame对应的就是动画中的一帧。它是一个基类，派生出四种不同类型的子类。

[cpp] view plain copy print ?
  1. class_OgreExportKeyFrame:publicAnimationAlloc
  2. {
  3. public:
  4. KeyFrame(constAnimationTrack*parent,Realtime);
  5. virtual~KeyFrame(){}
  6. RealgetTime(void)const{returnmTime;}
  7. virtualKeyFrame*_clone(AnimationTrack*newParent)const;
  8. protected:
  9. RealmTime;
  10. constAnimationTrack*mParentTrack;
  11. };
[cpp] view plain copy print ?
  1. class_OgreExportKeyFrame:publicAnimationAlloc
  2. {
  3. public:
  4. KeyFrame(constAnimationTrack*parent,Realtime);
  5. virtual~KeyFrame(){}
  6. RealgetTime(void)const{returnmTime;}
  7. virtualKeyFrame*_clone(AnimationTrack*newParent)const;
  8. protected:
  9. RealmTime;
  10. constAnimationTrack*mParentTrack;
  11. };
class _OgreExport KeyFrame : public AnimationAlloc { public: KeyFrame(const AnimationTrack* parent, Real time); virtual ~KeyFrame() {} Real getTime(void) const { return mTime; } virtual KeyFrame* _clone(AnimationTrack* newParent) const; protected: Real mTime; const AnimationTrack* mParentTrack; };

KeyFrame类的定义就这样简单的几行。它的成员变量只有两个。一个是表示该帧在整个动画轨迹中的时间位置；还有一个就是创建该帧的AnimationTrack类。

KeyFrame类并没有保存每帧需保存的空间变换信息，因为Ogre只是四种不同的关键帧，它们各自有自己需要保存的变换信息，所以在KeyFrame的派生类中可以找到相应的内容。

KeyFrame的四个派生类：
数字关键帧（NumericKeyFrame）
变换关键帧（TransformKeyFrame）
顶点变形关键帧（VertexMorphKeyFrame）
顶点姿态关键帧（VertexPoseKeyFrame）

比如：数字关键帧（NumericKeyFrame）中就保存了相应的数字数据；变换关键帧（TransformKeyFrame）中则保存了变换、缩放和旋转信息等。（这些关键帧会在相应Track里再提到）

在UML图的中央，我们可以看到，KeyFrame类是由AnimationTrack的类负责创建和管理的。KeyFrame的四个子类对应了三种动画轨迹类型（最后两种KeyFrame子类对应同一种AnimationTrack），也就定义了Ogre所支持的三种动画轨迹方式。

先来看下这些动画轨迹的父类AnimationTrack
AnimationTrack的主要成员变量如下：

  1. typedefvector<KeyFrame*>::typeKeyFrameList;
  2. KeyFrameListmKeyFrames;
  3. Animation*mParent;
  4. unsignedshortmHandle;
[cpp] view plain copy print ?
  1. typedefvector<KeyFrame*>::typeKeyFrameList;
  2. KeyFrameListmKeyFrames;
  3. Animation*mParent;
  4. unsignedshortmHandle;
typedef vector<KeyFrame*>::type KeyFrameList; KeyFrameList mKeyFrames; Animation* mParent; unsigned short mHandle;

一个Track表示一个动画序列，也就是一组有序的KeyFrame，用来指示一个可运动物体的某个动作轨迹。
mKeyFrames就是该Track保存的一组关键帧
mParent指向创建和管理Track的Animation类
mHandle则与Bone类中出现的一样，用来标示一个Track

一些重要的成员函数：（虚函数，用以子类接口继承）
virtual void getInterpolatedKeyFrame(const TimeIndex& timeIndex, KeyFrame* kf) const = 0;
纯虚函数，根据制定的timeindex，返回插值后的KeyFrame kf。
virtual void apply(const TimeIndex& timeIndex, Real weight = 1.0, Real scale = 1.0f) = 0;
纯虚函数，应用这个动画轨迹。子类根据自己所属的不同关键帧方式来实现相应的动画轨迹。
virtual void optimise(void) {}
虚函数，优化这个动画轨迹，方法为删除重复帧。

AnimationTrack有三个子类
数字动画轨迹（NumericAnimationTrack）：对应的是数字关键帧（NumericKeyFrame）
该类比较简单，插值和轨迹应用都是根据数值来进行，就是简单的线性插值。

节点动画轨迹（NodeAnimationTrack）：对应的是变换关键帧（TransformKeyFrame）
每个变换关键帧都包含了两个三元向量和一个四元数，分别用来表现节点在当前帧的位置、缩放以及方向。所以该轨迹中的插值主要针对的是这些空间向量。插值的方式分为线性和样条曲线两种。
当内存空间够用时，可以定义如下样条并设置变量mSplineBuildNeeded为true来获得更好的插值效果。

[cpp] view plain copy print ?
  1. structSplines
  2. {
  3. SimpleSplinepositionSpline;
  4. SimpleSplinescaleSpline;
  5. RotationalSplinerotationSpline;
  6. };
[cpp] view plain copy print ?
  1. structSplines
  2. {
  3. SimpleSplinepositionSpline;
  4. SimpleSplinescaleSpline;
  5. RotationalSplinerotationSpline;
  6. };
struct Splines { SimpleSpline positionSpline; SimpleSpline scaleSpline; RotationalSpline rotationSpline; };

顶点动画轨迹（VertexAnimationTrack）：对应顶点变形关键帧（VertexMorphKeyFrame）和顶点姿态关键帧（VertexPoseKeyFrame），每个关键帧保存了特定时间的顶点位置数据，在姿态动画（Pose）中还保存了顶点混合权重。

两种不同的顶点动画：
变形动画：记录每个关键帧时刻所有顶点的快照集合。
姿态动画：记录所有顶点的偏移，根据不同的权重来融合不同的姿态，来产生最后的结果。在面部动画中，姿态动画应用比较广泛。

现在再来看Animation类就简单很多了：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Nodetracks,indexedbyhandle
  2. NodeTrackListmNodeTrackList;
  4. ///Numerictracks,indexedbyhandle
  5. NumericTrackListmNumericTrackList;
  7. ///Vertextracks,indexedbyhandle
  8. VertexTrackListmVertexTrackList;
  10. StringmName;
  11. RealmLength;
  13. InterpolationModemInterpolationMode;
  14. RotationInterpolationModemRotationInterpolationMode;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Nodetracks,indexedbyhandle
  2. NodeTrackListmNodeTrackList;
  4. ///Numerictracks,indexedbyhandle
  5. NumericTrackListmNumericTrackList;
  7. ///Vertextracks,indexedbyhandle
  8. VertexTrackListmVertexTrackList;
  10. StringmName;
  11. RealmLength;
  13. InterpolationModemInterpolationMode;
  14. RotationInterpolationModemRotationInterpolationMode;
/// Node tracks, indexed by handle NodeTrackList mNodeTrackList; /// Numeric tracks, indexed by handle NumericTrackList mNumericTrackList; /// Vertex tracks, indexed by handle VertexTrackList mVertexTrackList; String mName; Real mLength; InterpolationMode mInterpolationMode; RotationInterpolationMode mRotationInterpolationMode;

Animation类各保存有上述三个动画轨迹的一个列表，并记录下当前动画的名字、长度以及插值方式。

该类中最重要的是一组apply函数。该类函数的功能差不多相同，就是迭代相应的AnimationTrack列表，分别调用AnimationTrack的apply函数即可。

值得一提的是在这组apply函数API里，有用到Node（Bone的父类）和Skeleton作为参数类型的。可以猜测到，在这些apply函数中，关键帧的变换信息插值计算出来后，被附加到了骨骼Node上，也即对骨骼变换信息进行了更新。关键帧、动画和骨骼这三个概念在这个函数里汇集到了一起！

3、OgreSkeleton
最后集大成者就是Skeleton类了，先来看下UML图。

开篇已经提到，Skeleton是Ogre八种资源子类中的一种。Skeleton类中最重要的数据结构就是对Bone（本文的第一部分）和Animation（本文的第二部分）的管理。


如下是两个管理的列表：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Storageofbones,indexedbybonehandle
  2. BoneListmBoneList;
  3. ///Storageofanimations,lookupbyname
  4. AnimationListmAnimationsList;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Storageofbones,indexedbybonehandle
  2. BoneListmBoneList;
  3. ///Storageofanimations,lookupbyname
  4. AnimationListmAnimationsList;
/// Storage of bones, indexed by bone handle BoneList mBoneList; /// Storage of animations, lookup by name AnimationList mAnimationsList;

Skeleton类中较多的成员函数是对这两个列表成员的具体操作，如创建、添加、删除一个Bone或者AnimationList等。
_getAnimation成员函数获取相应的Animation类，然后在setAnimationState函数中将该动画变换附加所有骨骼上。_updateTransforms成员函数的作用是遍历所有Bone，调用每个Bone的update函数进行变换更新。

还有值得一提的是LinkedSkeletonAnimationSource结构，它允许Skeleton类使用其他的Animation类来实现动画。

本文完。

参考内容
网站：
http://www.ogre3d.cn/wiki/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5
http://blog.csdn.net/pizi0475/archive/2010/03/11/5370338.aspx
http://hi.baidu.com/bdruiruili/blog/item/e2024135d351861f90ef399f.html
书籍：PRO OGRE 3D PROGRAMMING

http://blog.csdn.net/hunter8777/article/details/6407477

Ogre中Resouce资源有以下几种类型：Texture、Compositor、Font、GpuProgram、Material、Mesh、Skeleton、BspLevel。

本文聚焦于资源Skeleton，这部分资源是Ogre处理动画的环节。Ogre支持三种动画方式：骨骼动画（Skeletal）、变形动画（Morph）以及姿态动画（Pose）。

相关的头文件如下：
OgreNode.h
OgreBone.h
OgreKeyFrame.h
OgreAnimation.h
OgreAnimationTrack.h
OgreSkeleton.h
OgreSkeletonFileFormat.h

1、OgreNode与OgreBone

Ogre中的骨骼动画，Bone就是相应的骨骼类。在关注这个Bone类之前，我们需要来看下它的父类——Node类。在Ogre场景组织中，Node是一个重要的基类，一个Node对应了场景中的一个组成部分。场景中的所有节点都被组织成一颗结构树，父节点的变换可以影响它相应的子节点。这些基础的变换实现正好符合Bone的需求。

先来看下Node类中重要的数据成员：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Pointertoparentnode
  2. Node*mParent;
  4. ///Collectionofpointerstodirectchildren;hashmapforefficiency
  5. typedefHashMap<String,Node*>ChildNodeMap;
  6. ChildNodeMapmChildren;
  8. StringmName;
  10. ///Storestheorientationofthenoderelativetoit'sparent.
  11. QuaternionmOrientation;
  13. ///Storestheposition/translationofthenoderelativetoitsparent.
  14. Vector3mPosition;
  16. ///Storesthescalingfactorappliedtothisnode
  17. Vector3mScale;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Pointertoparentnode
  2. Node*mParent;
  4. ///Collectionofpointerstodirectchildren;hashmapforefficiency
  5. typedefHashMap<String,Node*>ChildNodeMap;
  6. ChildNodeMapmChildren;
  8. StringmName;
  10. ///Storestheorientationofthenoderelativetoit'sparent.
  11. QuaternionmOrientation;
  13. ///Storestheposition/translationofthenoderelativetoitsparent.
  14. Vector3mPosition;
  16. ///Storesthescalingfactorappliedtothisnode
  17. Vector3mScale;
/// Pointer to parent node Node* mParent; /// Collection of pointers to direct children; hashmap for efficiency typedef HashMap<String, Node*> ChildNodeMap; ChildNodeMap mChildren; String mName; /// Stores the orientation of the node relative to it's parent. Quaternion mOrientation; /// Stores the position/translation of the node relative to its parent. Vector3 mPosition; /// Stores the scaling factor applied to this node Vector3 mScale;

每个Node节点保存了自己的父节点指针，所有的子节点指针，以及当前节点的基本空间信息：方向、位置、缩放。

Node类的成员函数主要有两类功能：
（a）管理子节点

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualNode*createChildconstVector3&translate,constQuaternion&rotate);
  2. virtualvoidaddChild(Node*child);
  3. virtualunsignedshortnumChildren(void)const;
  4. virtualNode*removeChild(unsignedshortindex);
  5. virtualNode*removeChild(Node*child);
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualNode*createChildconstVector3&translate,constQuaternion&rotate);
  2. virtualvoidaddChild(Node*child);
  3. virtualunsignedshortnumChildren(void)const;
  4. virtualNode*removeChild(unsignedshortindex);
  5. virtualNode*removeChild(Node*child);
virtual Node* createChildconst Vector3& translate, const Quaternion& rotate ); virtual void addChild(Node* child); virtual unsigned short numChildren(void) const; virtual Node* removeChild(unsigned short index); virtual Node* removeChild(Node* child);

其中儿子节点可以以名字或者索引两种Key形式。

（b）进行变换

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoidscale(constVector3&scale);
  2. virtualvoidtranslate(constVector3&d,TransformSpacerelativeTo);
  3. virtualvoidroll(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  4. virtualvoidpitch(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  5. virtualvoidyaw(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  6. virtualvoidrotate(constVector3&axis,constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  7. virtualMatrix3getLocalAxes(void)const;
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoidscale(constVector3&scale);
  2. virtualvoidtranslate(constVector3&d,TransformSpacerelativeTo);
  3. virtualvoidroll(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  4. virtualvoidpitch(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  5. virtualvoidyaw(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  6. virtualvoidrotate(constVector3&axis,constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  7. virtualMatrix3getLocalAxes(void)const;
virtual void scale(const Vector3& scale); virtual void translate(const Vector3& d, TransformSpace relativeTo); virtual void roll(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void pitch(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void yaw(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void rotate(const Vector3& axis, const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual Matrix3 getLocalAxes(void) const;

Node类里还有个重要的函数

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoid_update(boolupdateChildren,boolparentHasChanged);
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoid_update(boolupdateChildren,boolparentHasChanged);
virtual void _update(bool updateChildren, bool parentHasChanged);

这个函数从父类获取（如果有父类的话）变换信息，对自身和子类施加变换操作。


主要的代码片段如下：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ChildNodeMap::iteratorit,itend;
  2. itend=mChildren.end();
  3. for(it=mChildren.begin();it!=itend;++it)
  4. {
  5. Node*child=it->second;
  6. child->_update(true,true);
  7. }
  8. mChildrenToUpdate.clear();
[cpp] view plain copy print ?
  1. ChildNodeMap::iteratorit,itend;
  2. itend=mChildren.end();
  3. for(it=mChildren.begin();it!=itend;++it)
  4. {
  5. Node*child=it->second;
  6. child->_update(true,true);
  7. }
  8. mChildrenToUpdate.clear();
ChildNodeMap::iterator it, itend; itend = mChildren.end(); for (it = mChildren.begin(); it != itend; ++it) { Node* child = it->second; child->_update(true, true); } mChildrenToUpdate.clear();

这里就是一个迭代的过程，对本节点所有的儿子节点同样调用它们的_update函数，使该变换不断传递下去。

可以看出Node类是一个封装了节点变换信息的类，该变换是以树节点的形式进行组织，父类的变换会影响它的所有/部分子节点。

下面就来关注下Bone类。
关于骨骼动画，目前Ogre只支持关键帧形式的正向动力学（FK）；也就是说没有提供对逆向动力学（IK）骨骼动画的内建支持。
所谓的正向动力学（FK, forward kinematics,也称为前向动力学）是指完全遵循父子关系的层级，用父层级带动子层级的运动。这也正如我们在_update函数中所看到的那样，变换递推过程从父类不断向子类传递。正向动力学的优点是：计算简单，运算速度快，缺点是：需指定每个关节的角度和位置，而由于骨架的各个节点之间有内在的关联性，直接指定各关节的值很容易产生不自然协调的动作。

Node类几乎都实现了Bone类最重要的变换信息保存以及变换信息的传递操作。Bone类只是在此基础上添加了一些很简单的内容。

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Thenumerichandleofthisbone
  2. unsignedshortmHandle;
  3. Skeleton*mCreator;
  4. ///Theinversedderivedscaleoftheboneinthebindingpose
  5. Vector3mBindDerivedInverseScale;
  6. ///Theinversedderivedorientationoftheboneinthebindingpose
  7. QuaternionmBindDerivedInverseOrientation;
  8. ///Theinversedderivedpositionoftheboneinthebindingpose
  9. Vector3mBindDerivedInversePosition;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Thenumerichandleofthisbone
  2. unsignedshortmHandle;
  3. Skeleton*mCreator;
  4. ///Theinversedderivedscaleoftheboneinthebindingpose
  5. Vector3mBindDerivedInverseScale;
  6. ///Theinversedderivedorientationoftheboneinthebindingpose
  7. QuaternionmBindDerivedInverseOrientation;
  8. ///Theinversedderivedpositionoftheboneinthebindingpose
  9. Vector3mBindDerivedInversePosition;
/// The numeric handle of this bone unsigned short mHandle; Skeleton* mCreator; /// The inversed derived scale of the bone in the binding pose Vector3 mBindDerivedInverseScale; /// The inversed derived orientation of the bone in the binding pose Quaternion mBindDerivedInverseOrientation; /// The inversed derived position of the bone in the binding pose Vector3 mBindDerivedInversePosition;

Handle是一个用来标示Bone的值。
Skeleton（后面会介绍）是集中管理Bone的类。所以在Bone中保存了一个指向创建自己的Skeleton指针。
最后的3个变量值是子节点反变换回父节点位置的变换信息。
这些信息是在函数void _getOffsetTransform(Matrix4& m)中用来生成变换矩阵：

[cpp] view plain copy print ?
  1. Vector3scale=_getDerivedScale()*mBindDerivedInverseScale;
  2. Quaternionrotate=_getDerivedOrientation()*mBindDerivedInverseOrientation;
  3. Vector3translate=_getDerivedPosition()+rotate*(scale*mBindDerivedInversePosition);
  4. m.makeTransform(translate,scale,rotate);
[cpp] view plain copy print ?
  1. Vector3scale=_getDerivedScale()*mBindDerivedInverseScale;
  2. Quaternionrotate=_getDerivedOrientation()*mBindDerivedInverseOrientation;
  3. Vector3translate=_getDerivedPosition()+rotate*(scale*mBindDerivedInversePosition);
  4. m.makeTransform(translate,scale,rotate);
Vector3 scale = _getDerivedScale() * mBindDerivedInverseScale; Quaternion rotate = _getDerivedOrientation() * mBindDerivedInverseOrientation; Vector3 translate = _getDerivedPosition() + rotate * (scale * mBindDerivedInversePosition); m.makeTransform(translate, scale, rotate);

2、OgreKeyFrame、OgreAnimationTrack与OgreAnimation
Bone类定义动画中的骨骼。我们需要接着定义相应的动画信息，然后将每个动画动作的变换信息赋予这些骨骼，这样我们就可以是物体按照我们设定的规则“运动”起来。而这些动画的信息就保存在这一组类中。

最右侧有个类KeyFrame，它是这组类中最基本的一个。我们就从它开始吧。
类如其名，KeyFrame对应的就是动画中的一帧。它是一个基类，派生出四种不同类型的子类。

[cpp] view plain copy print ?
  1. class_OgreExportKeyFrame:publicAnimationAlloc
  2. {
  3. public:
  4. KeyFrame(constAnimationTrack*parent,Realtime);
  5. virtual~KeyFrame(){}
  6. RealgetTime(void)const{returnmTime;}
  7. virtualKeyFrame*_clone(AnimationTrack*newParent)const;
  8. protected:
  9. RealmTime;
  10. constAnimationTrack*mParentTrack;
  11. };
[cpp] view plain copy print ?
  1. class_OgreExportKeyFrame:publicAnimationAlloc
  2. {
  3. public:
  4. KeyFrame(constAnimationTrack*parent,Realtime);
  5. virtual~KeyFrame(){}
  6. RealgetTime(void)const{returnmTime;}
  7. virtualKeyFrame*_clone(AnimationTrack*newParent)const;
  8. protected:
  9. RealmTime;
  10. constAnimationTrack*mParentTrack;
  11. };
class _OgreExport KeyFrame : public AnimationAlloc { public: KeyFrame(const AnimationTrack* parent, Real time); virtual ~KeyFrame() {} Real getTime(void) const { return mTime; } virtual KeyFrame* _clone(AnimationTrack* newParent) const; protected: Real mTime; const AnimationTrack* mParentTrack; };

KeyFrame类的定义就这样简单的几行。它的成员变量只有两个。一个是表示该帧在整个动画轨迹中的时间位置；还有一个就是创建该帧的AnimationTrack类。

KeyFrame类并没有保存每帧需保存的空间变换信息，因为Ogre只是四种不同的关键帧，它们各自有自己需要保存的变换信息，所以在KeyFrame的派生类中可以找到相应的内容。

KeyFrame的四个派生类：
数字关键帧（NumericKeyFrame）
变换关键帧（TransformKeyFrame）
顶点变形关键帧（VertexMorphKeyFrame）
顶点姿态关键帧（VertexPoseKeyFrame）

比如：数字关键帧（NumericKeyFrame）中就保存了相应的数字数据；变换关键帧（TransformKeyFrame）中则保存了变换、缩放和旋转信息等。（这些关键帧会在相应Track里再提到）

在UML图的中央，我们可以看到，KeyFrame类是由AnimationTrack的类负责创建和管理的。KeyFrame的四个子类对应了三种动画轨迹类型（最后两种KeyFrame子类对应同一种AnimationTrack），也就定义了Ogre所支持的三种动画轨迹方式。

先来看下这些动画轨迹的父类AnimationTrack
AnimationTrack的主要成员变量如下：

  1. typedefvector<KeyFrame*>::typeKeyFrameList;
  2. KeyFrameListmKeyFrames;
  3. Animation*mParent;
  4. unsignedshortmHandle;
[cpp] view plain copy print ?
  1. typedefvector<KeyFrame*>::typeKeyFrameList;
  2. KeyFrameListmKeyFrames;
  3. Animation*mParent;
  4. unsignedshortmHandle;
typedef vector<KeyFrame*>::type KeyFrameList; KeyFrameList mKeyFrames; Animation* mParent; unsigned short mHandle;

一个Track表示一个动画序列，也就是一组有序的KeyFrame，用来指示一个可运动物体的某个动作轨迹。
mKeyFrames就是该Track保存的一组关键帧
mParent指向创建和管理Track的Animation类
mHandle则与Bone类中出现的一样，用来标示一个Track

一些重要的成员函数：（虚函数，用以子类接口继承）
virtual void getInterpolatedKeyFrame(const TimeIndex& timeIndex, KeyFrame* kf) const = 0;
纯虚函数，根据制定的timeindex，返回插值后的KeyFrame kf。
virtual void apply(const TimeIndex& timeIndex, Real weight = 1.0, Real scale = 1.0f) = 0;
纯虚函数，应用这个动画轨迹。子类根据自己所属的不同关键帧方式来实现相应的动画轨迹。
virtual void optimise(void) {}
虚函数，优化这个动画轨迹，方法为删除重复帧。

AnimationTrack有三个子类
数字动画轨迹（NumericAnimationTrack）：对应的是数字关键帧（NumericKeyFrame）
该类比较简单，插值和轨迹应用都是根据数值来进行，就是简单的线性插值。

节点动画轨迹（NodeAnimationTrack）：对应的是变换关键帧（TransformKeyFrame）
每个变换关键帧都包含了两个三元向量和一个四元数，分别用来表现节点在当前帧的位置、缩放以及方向。所以该轨迹中的插值主要针对的是这些空间向量。插值的方式分为线性和样条曲线两种。
当内存空间够用时，可以定义如下样条并设置变量mSplineBuildNeeded为true来获得更好的插值效果。

[cpp] view plain copy print ?
  1. structSplines
  2. {
  3. SimpleSplinepositionSpline;
  4. SimpleSplinescaleSpline;
  5. RotationalSplinerotationSpline;
  6. };
[cpp] view plain copy print ?
  1. structSplines
  2. {
  3. SimpleSplinepositionSpline;
  4. SimpleSplinescaleSpline;
  5. RotationalSplinerotationSpline;
  6. };
struct Splines { SimpleSpline positionSpline; SimpleSpline scaleSpline; RotationalSpline rotationSpline; };

顶点动画轨迹（VertexAnimationTrack）：对应顶点变形关键帧（VertexMorphKeyFrame）和顶点姿态关键帧（VertexPoseKeyFrame），每个关键帧保存了特定时间的顶点位置数据，在姿态动画（Pose）中还保存了顶点混合权重。

两种不同的顶点动画：
变形动画：记录每个关键帧时刻所有顶点的快照集合。
姿态动画：记录所有顶点的偏移，根据不同的权重来融合不同的姿态，来产生最后的结果。在面部动画中，姿态动画应用比较广泛。

现在再来看Animation类就简单很多了：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Nodetracks,indexedbyhandle
  2. NodeTrackListmNodeTrackList;
  4. ///Numerictracks,indexedbyhandle
  5. NumericTrackListmNumericTrackList;
  7. ///Vertextracks,indexedbyhandle
  8. VertexTrackListmVertexTrackList;
  10. StringmName;
  11. RealmLength;
  13. InterpolationModemInterpolationMode;
  14. RotationInterpolationModemRotationInterpolationMode;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Nodetracks,indexedbyhandle
  2. NodeTrackListmNodeTrackList;
  4. ///Numerictracks,indexedbyhandle
  5. NumericTrackListmNumericTrackList;
  7. ///Vertextracks,indexedbyhandle
  8. VertexTrackListmVertexTrackList;
  10. StringmName;
  11. RealmLength;
  13. InterpolationModemInterpolationMode;
  14. RotationInterpolationModemRotationInterpolationMode;
/// Node tracks, indexed by handle NodeTrackList mNodeTrackList; /// Numeric tracks, indexed by handle NumericTrackList mNumericTrackList; /// Vertex tracks, indexed by handle VertexTrackList mVertexTrackList; String mName; Real mLength; InterpolationMode mInterpolationMode; RotationInterpolationMode mRotationInterpolationMode;

Animation类各保存有上述三个动画轨迹的一个列表，并记录下当前动画的名字、长度以及插值方式。

该类中最重要的是一组apply函数。该类函数的功能差不多相同，就是迭代相应的AnimationTrack列表，分别调用AnimationTrack的apply函数即可。

值得一提的是在这组apply函数API里，有用到Node（Bone的父类）和Skeleton作为参数类型的。可以猜测到，在这些apply函数中，关键帧的变换信息插值计算出来后，被附加到了骨骼Node上，也即对骨骼变换信息进行了更新。关键帧、动画和骨骼这三个概念在这个函数里汇集到了一起！

3、OgreSkeleton
最后集大成者就是Skeleton类了，先来看下UML图。

开篇已经提到，Skeleton是Ogre八种资源子类中的一种。Skeleton类中最重要的数据结构就是对Bone（本文的第一部分）和Animation（本文的第二部分）的管理。


如下是两个管理的列表：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Storageofbones,indexedbybonehandle
  2. BoneListmBoneList;
  3. ///Storageofanimations,lookupbyname
  4. AnimationListmAnimationsList;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Storageofbones,indexedbybonehandle
  2. BoneListmBoneList;
  3. ///Storageofanimations,lookupbyname
  4. AnimationListmAnimationsList;
/// Storage of bones, indexed by bone handle BoneList mBoneList; /// Storage of animations, lookup by name AnimationList mAnimationsList;

Skeleton类中较多的成员函数是对这两个列表成员的具体操作，如创建、添加、删除一个Bone或者AnimationList等。
_getAnimation成员函数获取相应的Animation类，然后在setAnimationState函数中将该动画变换附加所有骨骼上。_updateTransforms成员函数的作用是遍历所有Bone，调用每个Bone的update函数进行变换更新。

还有值得一提的是LinkedSkeletonAnimationSource结构，它允许Skeleton类使用其他的Animation类来实现动画。

本文完。

参考内容
网站：
http://www.ogre3d.cn/wiki/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5
http://blog.csdn.net/pizi0475/archive/2010/03/11/5370338.aspx
http://hi.baidu.com/bdruiruili/blog/item/e2024135d351861f90ef399f.html
书籍：PRO OGRE 3D PROGRAMMING

Ogre中Resouce资源有以下几种类型：Texture、Compositor、Font、GpuProgram、Material、Mesh、Skeleton、BspLevel。

本文聚焦于资源Skeleton，这部分资源是Ogre处理动画的环节。Ogre支持三种动画方式：骨骼动画（Skeletal）、变形动画（Morph）以及姿态动画（Pose）。

相关的头文件如下：
OgreNode.h
OgreBone.h
OgreKeyFrame.h
OgreAnimation.h
OgreAnimationTrack.h
OgreSkeleton.h
OgreSkeletonFileFormat.h

1、OgreNode与OgreBone

Ogre中的骨骼动画，Bone就是相应的骨骼类。在关注这个Bone类之前，我们需要来看下它的父类——Node类。在Ogre场景组织中，Node是一个重要的基类，一个Node对应了场景中的一个组成部分。场景中的所有节点都被组织成一颗结构树，父节点的变换可以影响它相应的子节点。这些基础的变换实现正好符合Bone的需求。

先来看下Node类中重要的数据成员：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Pointertoparentnode
  2. Node*mParent;
  4. ///Collectionofpointerstodirectchildren;hashmapforefficiency
  5. typedefHashMap<String,Node*>ChildNodeMap;
  6. ChildNodeMapmChildren;
  8. StringmName;
  10. ///Storestheorientationofthenoderelativetoit'sparent.
  11. QuaternionmOrientation;
  13. ///Storestheposition/translationofthenoderelativetoitsparent.
  14. Vector3mPosition;
  16. ///Storesthescalingfactorappliedtothisnode
  17. Vector3mScale;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Pointertoparentnode
  2. Node*mParent;
  4. ///Collectionofpointerstodirectchildren;hashmapforefficiency
  5. typedefHashMap<String,Node*>ChildNodeMap;
  6. ChildNodeMapmChildren;
  8. StringmName;
  10. ///Storestheorientationofthenoderelativetoit'sparent.
  11. QuaternionmOrientation;
  13. ///Storestheposition/translationofthenoderelativetoitsparent.
  14. Vector3mPosition;
  16. ///Storesthescalingfactorappliedtothisnode
  17. Vector3mScale;
/// Pointer to parent node Node* mParent; /// Collection of pointers to direct children; hashmap for efficiency typedef HashMap<String, Node*> ChildNodeMap; ChildNodeMap mChildren; String mName; /// Stores the orientation of the node relative to it's parent. Quaternion mOrientation; /// Stores the position/translation of the node relative to its parent. Vector3 mPosition; /// Stores the scaling factor applied to this node Vector3 mScale;

每个Node节点保存了自己的父节点指针，所有的子节点指针，以及当前节点的基本空间信息：方向、位置、缩放。

Node类的成员函数主要有两类功能：
（a）管理子节点

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualNode*createChildconstVector3&translate,constQuaternion&rotate);
  2. virtualvoidaddChild(Node*child);
  3. virtualunsignedshortnumChildren(void)const;
  4. virtualNode*removeChild(unsignedshortindex);
  5. virtualNode*removeChild(Node*child);
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualNode*createChildconstVector3&translate,constQuaternion&rotate);
  2. virtualvoidaddChild(Node*child);
  3. virtualunsignedshortnumChildren(void)const;
  4. virtualNode*removeChild(unsignedshortindex);
  5. virtualNode*removeChild(Node*child);
virtual Node* createChildconst Vector3& translate, const Quaternion& rotate ); virtual void addChild(Node* child); virtual unsigned short numChildren(void) const; virtual Node* removeChild(unsigned short index); virtual Node* removeChild(Node* child);

其中儿子节点可以以名字或者索引两种Key形式。

（b）进行变换

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoidscale(constVector3&scale);
  2. virtualvoidtranslate(constVector3&d,TransformSpacerelativeTo);
  3. virtualvoidroll(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  4. virtualvoidpitch(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  5. virtualvoidyaw(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  6. virtualvoidrotate(constVector3&axis,constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  7. virtualMatrix3getLocalAxes(void)const;
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoidscale(constVector3&scale);
  2. virtualvoidtranslate(constVector3&d,TransformSpacerelativeTo);
  3. virtualvoidroll(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  4. virtualvoidpitch(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  5. virtualvoidyaw(constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  6. virtualvoidrotate(constVector3&axis,constRadian&angle,TransformSpacerelativeTo);
  7. virtualMatrix3getLocalAxes(void)const;
virtual void scale(const Vector3& scale); virtual void translate(const Vector3& d, TransformSpace relativeTo); virtual void roll(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void pitch(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void yaw(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual void rotate(const Vector3& axis, const Radian& angle, TransformSpace relativeTo); virtual Matrix3 getLocalAxes(void) const;

Node类里还有个重要的函数

[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoid_update(boolupdateChildren,boolparentHasChanged);
[cpp] view plain copy print ?
  1. virtualvoid_update(boolupdateChildren,boolparentHasChanged);
virtual void _update(bool updateChildren, bool parentHasChanged);

这个函数从父类获取（如果有父类的话）变换信息，对自身和子类施加变换操作。


主要的代码片段如下：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ChildNodeMap::iteratorit,itend;
  2. itend=mChildren.end();
  3. for(it=mChildren.begin();it!=itend;++it)
  4. {
  5. Node*child=it->second;
  6. child->_update(true,true);
  7. }
  8. mChildrenToUpdate.clear();
[cpp] view plain copy print ?
  1. ChildNodeMap::iteratorit,itend;
  2. itend=mChildren.end();
  3. for(it=mChildren.begin();it!=itend;++it)
  4. {
  5. Node*child=it->second;
  6. child->_update(true,true);
  7. }
  8. mChildrenToUpdate.clear();
ChildNodeMap::iterator it, itend; itend = mChildren.end(); for (it = mChildren.begin(); it != itend; ++it) { Node* child = it->second; child->_update(true, true); } mChildrenToUpdate.clear();

这里就是一个迭代的过程，对本节点所有的儿子节点同样调用它们的_update函数，使该变换不断传递下去。

可以看出Node类是一个封装了节点变换信息的类，该变换是以树节点的形式进行组织，父类的变换会影响它的所有/部分子节点。

下面就来关注下Bone类。
关于骨骼动画，目前Ogre只支持关键帧形式的正向动力学（FK）；也就是说没有提供对逆向动力学（IK）骨骼动画的内建支持。
所谓的正向动力学（FK, forward kinematics,也称为前向动力学）是指完全遵循父子关系的层级，用父层级带动子层级的运动。这也正如我们在_update函数中所看到的那样，变换递推过程从父类不断向子类传递。正向动力学的优点是：计算简单，运算速度快，缺点是：需指定每个关节的角度和位置，而由于骨架的各个节点之间有内在的关联性，直接指定各关节的值很容易产生不自然协调的动作。

Node类几乎都实现了Bone类最重要的变换信息保存以及变换信息的传递操作。Bone类只是在此基础上添加了一些很简单的内容。

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Thenumerichandleofthisbone
  2. unsignedshortmHandle;
  3. Skeleton*mCreator;
  4. ///Theinversedderivedscaleoftheboneinthebindingpose
  5. Vector3mBindDerivedInverseScale;
  6. ///Theinversedderivedorientationoftheboneinthebindingpose
  7. QuaternionmBindDerivedInverseOrientation;
  8. ///Theinversedderivedpositionoftheboneinthebindingpose
  9. Vector3mBindDerivedInversePosition;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Thenumerichandleofthisbone
  2. unsignedshortmHandle;
  3. Skeleton*mCreator;
  4. ///Theinversedderivedscaleoftheboneinthebindingpose
  5. Vector3mBindDerivedInverseScale;
  6. ///Theinversedderivedorientationoftheboneinthebindingpose
  7. QuaternionmBindDerivedInverseOrientation;
  8. ///Theinversedderivedpositionoftheboneinthebindingpose
  9. Vector3mBindDerivedInversePosition;
/// The numeric handle of this bone unsigned short mHandle; Skeleton* mCreator; /// The inversed derived scale of the bone in the binding pose Vector3 mBindDerivedInverseScale; /// The inversed derived orientation of the bone in the binding pose Quaternion mBindDerivedInverseOrientation; /// The inversed derived position of the bone in the binding pose Vector3 mBindDerivedInversePosition;

Handle是一个用来标示Bone的值。
Skeleton（后面会介绍）是集中管理Bone的类。所以在Bone中保存了一个指向创建自己的Skeleton指针。
最后的3个变量值是子节点反变换回父节点位置的变换信息。
这些信息是在函数void _getOffsetTransform(Matrix4& m)中用来生成变换矩阵：

[cpp] view plain copy print ?
  1. Vector3scale=_getDerivedScale()*mBindDerivedInverseScale;
  2. Quaternionrotate=_getDerivedOrientation()*mBindDerivedInverseOrientation;
  3. Vector3translate=_getDerivedPosition()+rotate*(scale*mBindDerivedInversePosition);
  4. m.makeTransform(translate,scale,rotate);
[cpp] view plain copy print ?
  1. Vector3scale=_getDerivedScale()*mBindDerivedInverseScale;
  2. Quaternionrotate=_getDerivedOrientation()*mBindDerivedInverseOrientation;
  3. Vector3translate=_getDerivedPosition()+rotate*(scale*mBindDerivedInversePosition);
  4. m.makeTransform(translate,scale,rotate);
Vector3 scale = _getDerivedScale() * mBindDerivedInverseScale; Quaternion rotate = _getDerivedOrientation() * mBindDerivedInverseOrientation; Vector3 translate = _getDerivedPosition() + rotate * (scale * mBindDerivedInversePosition); m.makeTransform(translate, scale, rotate);

2、OgreKeyFrame、OgreAnimationTrack与OgreAnimation
Bone类定义动画中的骨骼。我们需要接着定义相应的动画信息，然后将每个动画动作的变换信息赋予这些骨骼，这样我们就可以是物体按照我们设定的规则“运动”起来。而这些动画的信息就保存在这一组类中。

最右侧有个类KeyFrame，它是这组类中最基本的一个。我们就从它开始吧。
类如其名，KeyFrame对应的就是动画中的一帧。它是一个基类，派生出四种不同类型的子类。

[cpp] view plain copy print ?
  1. class_OgreExportKeyFrame:publicAnimationAlloc
  2. {
  3. public:
  4. KeyFrame(constAnimationTrack*parent,Realtime);
  5. virtual~KeyFrame(){}
  6. RealgetTime(void)const{returnmTime;}
  7. virtualKeyFrame*_clone(AnimationTrack*newParent)const;
  8. protected:
  9. RealmTime;
  10. constAnimationTrack*mParentTrack;
  11. };
[cpp] view plain copy print ?
  1. class_OgreExportKeyFrame:publicAnimationAlloc
  2. {
  3. public:
  4. KeyFrame(constAnimationTrack*parent,Realtime);
  5. virtual~KeyFrame(){}
  6. RealgetTime(void)const{returnmTime;}
  7. virtualKeyFrame*_clone(AnimationTrack*newParent)const;
  8. protected:
  9. RealmTime;
  10. constAnimationTrack*mParentTrack;
  11. };
class _OgreExport KeyFrame : public AnimationAlloc { public: KeyFrame(const AnimationTrack* parent, Real time); virtual ~KeyFrame() {} Real getTime(void) const { return mTime; } virtual KeyFrame* _clone(AnimationTrack* newParent) const; protected: Real mTime; const AnimationTrack* mParentTrack; };

KeyFrame类的定义就这样简单的几行。它的成员变量只有两个。一个是表示该帧在整个动画轨迹中的时间位置；还有一个就是创建该帧的AnimationTrack类。

KeyFrame类并没有保存每帧需保存的空间变换信息，因为Ogre只是四种不同的关键帧，它们各自有自己需要保存的变换信息，所以在KeyFrame的派生类中可以找到相应的内容。

KeyFrame的四个派生类：
数字关键帧（NumericKeyFrame）
变换关键帧（TransformKeyFrame）
顶点变形关键帧（VertexMorphKeyFrame）
顶点姿态关键帧（VertexPoseKeyFrame）

比如：数字关键帧（NumericKeyFrame）中就保存了相应的数字数据；变换关键帧（TransformKeyFrame）中则保存了变换、缩放和旋转信息等。（这些关键帧会在相应Track里再提到）

在UML图的中央，我们可以看到，KeyFrame类是由AnimationTrack的类负责创建和管理的。KeyFrame的四个子类对应了三种动画轨迹类型（最后两种KeyFrame子类对应同一种AnimationTrack），也就定义了Ogre所支持的三种动画轨迹方式。

先来看下这些动画轨迹的父类AnimationTrack
AnimationTrack的主要成员变量如下：

  1. typedefvector<KeyFrame*>::typeKeyFrameList;
  2. KeyFrameListmKeyFrames;
  3. Animation*mParent;
  4. unsignedshortmHandle;
[cpp] view plain copy print ?
  1. typedefvector<KeyFrame*>::typeKeyFrameList;
  2. KeyFrameListmKeyFrames;
  3. Animation*mParent;
  4. unsignedshortmHandle;
typedef vector<KeyFrame*>::type KeyFrameList; KeyFrameList mKeyFrames; Animation* mParent; unsigned short mHandle;

一个Track表示一个动画序列，也就是一组有序的KeyFrame，用来指示一个可运动物体的某个动作轨迹。
mKeyFrames就是该Track保存的一组关键帧
mParent指向创建和管理Track的Animation类
mHandle则与Bone类中出现的一样，用来标示一个Track

一些重要的成员函数：（虚函数，用以子类接口继承）
virtual void getInterpolatedKeyFrame(const TimeIndex& timeIndex, KeyFrame* kf) const = 0;
纯虚函数，根据制定的timeindex，返回插值后的KeyFrame kf。
virtual void apply(const TimeIndex& timeIndex, Real weight = 1.0, Real scale = 1.0f) = 0;
纯虚函数，应用这个动画轨迹。子类根据自己所属的不同关键帧方式来实现相应的动画轨迹。
virtual void optimise(void) {}
虚函数，优化这个动画轨迹，方法为删除重复帧。

AnimationTrack有三个子类
数字动画轨迹（NumericAnimationTrack）：对应的是数字关键帧（NumericKeyFrame）
该类比较简单，插值和轨迹应用都是根据数值来进行，就是简单的线性插值。

节点动画轨迹（NodeAnimationTrack）：对应的是变换关键帧（TransformKeyFrame）
每个变换关键帧都包含了两个三元向量和一个四元数，分别用来表现节点在当前帧的位置、缩放以及方向。所以该轨迹中的插值主要针对的是这些空间向量。插值的方式分为线性和样条曲线两种。
当内存空间够用时，可以定义如下样条并设置变量mSplineBuildNeeded为true来获得更好的插值效果。

[cpp] view plain copy print ?
  1. structSplines
  2. {
  3. SimpleSplinepositionSpline;
  4. SimpleSplinescaleSpline;
  5. RotationalSplinerotationSpline;
  6. };
[cpp] view plain copy print ?
  1. structSplines
  2. {
  3. SimpleSplinepositionSpline;
  4. SimpleSplinescaleSpline;
  5. RotationalSplinerotationSpline;
  6. };
struct Splines { SimpleSpline positionSpline; SimpleSpline scaleSpline; RotationalSpline rotationSpline; };

顶点动画轨迹（VertexAnimationTrack）：对应顶点变形关键帧（VertexMorphKeyFrame）和顶点姿态关键帧（VertexPoseKeyFrame），每个关键帧保存了特定时间的顶点位置数据，在姿态动画（Pose）中还保存了顶点混合权重。

两种不同的顶点动画：
变形动画：记录每个关键帧时刻所有顶点的快照集合。
姿态动画：记录所有顶点的偏移，根据不同的权重来融合不同的姿态，来产生最后的结果。在面部动画中，姿态动画应用比较广泛。

现在再来看Animation类就简单很多了：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Nodetracks,indexedbyhandle
  2. NodeTrackListmNodeTrackList;
  4. ///Numerictracks,indexedbyhandle
  5. NumericTrackListmNumericTrackList;
  7. ///Vertextracks,indexedbyhandle
  8. VertexTrackListmVertexTrackList;
  10. StringmName;
  11. RealmLength;
  13. InterpolationModemInterpolationMode;
  14. RotationInterpolationModemRotationInterpolationMode;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Nodetracks,indexedbyhandle
  2. NodeTrackListmNodeTrackList;
  4. ///Numerictracks,indexedbyhandle
  5. NumericTrackListmNumericTrackList;
  7. ///Vertextracks,indexedbyhandle
  8. VertexTrackListmVertexTrackList;
  10. StringmName;
  11. RealmLength;
  13. InterpolationModemInterpolationMode;
  14. RotationInterpolationModemRotationInterpolationMode;
/// Node tracks, indexed by handle NodeTrackList mNodeTrackList; /// Numeric tracks, indexed by handle NumericTrackList mNumericTrackList; /// Vertex tracks, indexed by handle VertexTrackList mVertexTrackList; String mName; Real mLength; InterpolationMode mInterpolationMode; RotationInterpolationMode mRotationInterpolationMode;

Animation类各保存有上述三个动画轨迹的一个列表，并记录下当前动画的名字、长度以及插值方式。

该类中最重要的是一组apply函数。该类函数的功能差不多相同，就是迭代相应的AnimationTrack列表，分别调用AnimationTrack的apply函数即可。

值得一提的是在这组apply函数API里，有用到Node（Bone的父类）和Skeleton作为参数类型的。可以猜测到，在这些apply函数中，关键帧的变换信息插值计算出来后，被附加到了骨骼Node上，也即对骨骼变换信息进行了更新。关键帧、动画和骨骼这三个概念在这个函数里汇集到了一起！

3、OgreSkeleton
最后集大成者就是Skeleton类了，先来看下UML图。

开篇已经提到，Skeleton是Ogre八种资源子类中的一种。Skeleton类中最重要的数据结构就是对Bone（本文的第一部分）和Animation（本文的第二部分）的管理。


如下是两个管理的列表：

[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Storageofbones,indexedbybonehandle
  2. BoneListmBoneList;
  3. ///Storageofanimations,lookupbyname
  4. AnimationListmAnimationsList;
[cpp] view plain copy print ?
  1. ///Storageofbones,indexedbybonehandle
  2. BoneListmBoneList;
  3. ///Storageofanimations,lookupbyname
  4. AnimationListmAnimationsList;
/// Storage of bones, indexed by bone handle BoneList mBoneList; /// Storage of animations, lookup by name AnimationList mAnimationsList;

Skeleton类中较多的成员函数是对这两个列表成员的具体操作，如创建、添加、删除一个Bone或者AnimationList等。
_getAnimation成员函数获取相应的Animation类，然后在setAnimationState函数中将该动画变换附加所有骨骼上。_updateTransforms成员函数的作用是遍历所有Bone，调用每个Bone的update函数进行变换更新。

还有值得一提的是LinkedSkeletonAnimationSource结构，它允许Skeleton类使用其他的Animation类来实现动画。

本文完。

参考内容
网站：
http://www.ogre3d.cn/wiki/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5
http://blog.csdn.net/pizi0475/archive/2010/03/11/5370338.aspx
http://hi.baidu.com/bdruiruili/blog/item/e2024135d351861f90ef399f.html
书籍：PRO OGRE 3D PROGRAMMING

Chinamming
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Mesh文件和Skeleton文件的解析与骨骼动画原理
WbhsOcaml的博客
09-20 551
综上所述，本文介绍了Mesh文件和Skeleton文件的解析方法，并解释了骨骼动画的原理。骨骼动画基于关节的变换和插值计算，通过在不同的时间点上计算关节的变换矩阵来实现动画效果。通过提供关键帧数据和目标时间点，函数可以计算出在该时间点上的关节变换矩阵。关键帧是在动画序列中定义了关节的具体变换的离散时间点。上述代码假设Skeleton文件是一个简单的文本文件，每一行包含了关节的名称、父关节索引和关节的位置信息。通过在不同的时间点上计算关节的变换矩阵，并将其应用于模型的顶点，可以实现平滑的骨骼动画效果。
Ogre 引擎 源码分析
03-16
通过对Ogre引擎源码的分析，我们可以深入理解3D图形编程的复杂性，掌握游戏引擎的设计与实现，从而提升我们的开发能力。无论是优化性能、修复bug还是创建独特的游戏功能，源码分析都是一个宝贵的学习过程。
OGRE源码分析：场景树模块
qq_43069546的博客
03-14 1956
引擎名称：OGRE 版本：1.11.5 分析模块：场景树模块（Node，SceneNode，Bone，OctreeNode，TagPoint） 引擎模块介绍 本次分析是场景管理的一部分内容，及场景的组织方式（场景树），该模块的功能是将场景中所需要用到的对象存储起来，以节点、骨骼、八叉树等不同组织方式进行描述场景树。 场景结构图如下： 根节点的位置往往在场景的中心。每个节点对象都用数据成员保存相对于...
mesh文件和skeleton文件内容解析和骨骼动画原理
aaaa1234nimei的专栏
10-15 4661
前几天在实现编辑器特效跳过时间的时候，发现循环调用update的方法对骨骼动画没有效果。没办法那就看看骨骼动画的原理吧。 一、mesh文件和skeletion文件中的内容 1、mesh文件中的主要信息 (1)vertexbuffer(顶点缓冲区) 这部分保存的是构成模型的所有顶点的坐标，该顶点的纹理坐标，和该顶点的颜色大概是像这样子 像第一个vertex标签中   //顶点位置
ogre源码-动作系统animation
llsansun的博客
03-09 641
ogre的动画系统写在OgreMain中。 骨骼资源导入 SkeletonManager是骨骼的创建管理，创建有两种方式，第一种是直接new出Skeleton，第二种是通过资源导入。 资源导入时执行到OgreResource的Resource::prepare，然后执行prepareImpl，这个是OgreResource.h的prepareImpl。 然后Skeleton继承Resource，所以导入时执行Skeleton::prepareImpl。 先获取资源ResourceGro
OGRE动画系统--OGRE中的mesh文件和skeleton文件解析
smsmn的专栏
09-29 1738
Ogre中的Mesh文件主要包含：共享的顶点信息、subMesh部分、skeleton链接文件、骨骼和顶点索引和权重信息、LOD信息、包围盒信息、subMesh名字列表、边缘信息、Pose动画信息、Extreams信息和Pose动画关键帧信息。 Ogre中的skeleton文件包含：骨骼混合模式、骨骼绑定信息、骨骼层次信息、骨骼动画信息以及骨骼链接信息（可以链接到新skeleton文件） Og
ogre 引擎源码 （二）
03-18
在"ogre 引擎源码 （二）"这个主题中，我们将深入探讨Ogre引擎的核心组件、构建过程以及相关工具。 1. **核心组件** - **RenderSystem**: 渲染系统是Ogre的心脏，它负责与硬件进行交互，如OpenGL和Direct3D，将3D...
ogre 引擎源码 （一）
03-18
总之，通过对Ogre引擎源码的探索，我们可以学习到3D图形编程的精髓，包括渲染技术、资源管理、场景构建等多个方面。同时，也会了解开源社区的运作模式和代码协作的原则。在后续的分析中，我们将逐步深入各个模块，...
Ogre引擎-教程
03-31
《Ogre引擎-教程》是针对游戏开发爱好者和专业开发者精心整理的一套学习资源，旨在帮助读者深入理解和掌握Ogre引擎的使用。Ogre引擎是一款强大的开源3D图形渲染引擎，广泛应用于游戏开发、虚拟现实、模拟应用等领域...
易语言OGRE类库1.1.zip易语言程序源码资源下载
02-25
易语言OGRE类库1.1.zip是一款专为易语言用户设计的程序源码资源，提供了对OGRE游戏引擎的接口支持。OGRE（Object-Oriented Graphics Rendering Engine）是一个强大的、跨平台的3D图形渲染引擎，广泛应用于游戏开发、...
Spine 骨骼动画查看器Skeleton Viewer_官方文档中文版
10-13
Spine 骨骼动画查看器Skeleton Viewer_官方文档中文版
skeleton:根据骨架文件创建骨架目录和文件
06-07
骨骼 根据骨架文件创建骨架目录和文件 特征： 基本文件操作格式 Github 存储库集成 Github 要点集成 Bitbucket 存储库支持 git 和 mercurial 正则表达式在文件中查找和替换 来自命令行的参数 ($0..$x) 用于简单格式 Lua 支持，能够直接与存储库解析器交互。 基本文件操作格式： # Simple skeleton descriptor #comment # comment 2 dir_here/ mkdir dir_here2 regex package.json $NAME $0 mkdir dir3 /docs mynewfile relpath dlfile myfile repo@user/somedir/somefile.d rmdir byebye somefile http://example.com 第
Ogre的mesh和skeleton文件数据格式分析
深入思考
05-30 2429
转载自： http://www.cnblogs.com/topicofkevin/archive/2012/03/05/2380808.html   首先看一下skeleton文件，skeleton文件描述和记录了物体的骨骼和动画情况。 .... ... ... 从上面得知,整个skeleton文件分成了三部分bones,bonehierarchy
ogre animation更新时机
weixin_33690367的博客
03-28 66
1 OctreeNode::walkOctree 2 OctreeNode::_addToRenderQueue     ObjectMap::iterator mit = mObjectsByName.begin();    while ( mit != mObjectsByName.end() )    {        MovableObject * mo = mit-&gt;sec...
kinetics-skeleton格式行为数据提取方法
动力中原
03-12 6094
利用lightweight-OpenPose自动提取姿态生成kinetics-skeleton格式数据
读取NTU-RGB-D数据集并利用关节信息生成gif
qq_44662196的博客
08-22 1047
一、读取NTU-RGB-D数据集 本文基于matlab2016实现。并需要先下载NTU-RGB-D数据集，打开下载的压缩包得到的是一组后缀名为skeleton 的文件，如图1.1所示 图1.1NTU-RGB-D数据集中的 skeleton文件 主函数如下 clc clear skeletonfilename = 'C:\Users\赵迪\Downloads\Raw_Skeleton_S01-S17\skeleton+D0-30000\S001C001P001...
利用openpose提取自建数据集骨骼点训练st-gcn，复现st-gcn
qq_41131123的博客
10-04 1万+
利用openpose提取自建数据集骨骼点搭建st-gcn
OGRE中.skeleton文件转换为.xml文件的例子
BabySe1991的专栏
03-20 1878
学习骨骼动画中，写出了BVH解析器但是不知道对其中的数据如何处理。读了很多网上的文章，大概对框架有了了解，可是对我这样的懒人，细节不清楚还是无从下手，虽为了顺利将BVH文件转化为OGRE能够使用的.skeleton文件，利用OGRE给的OGREXMLConverter，转换了OGRE中的robot.skeleton文件，如下。
CEGUI 0.5.0-RC2 界面库配合Ogre引擎源码解析
这种提供源码和外部资源的做法，可以让开发者在使用CEGUI时能够获得更全面的支持和资料。 CEGUI库的使用场景非常广泛，除了游戏界面之外，它还可以用于各种桌面应用程序、模拟器、仪表盘等。对于希望提供良好用户...
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