第十七届恩智浦杯室外ROS无人车竞速赛仿真搭建

好人王诗龄

已于 2023-12-12 11:52:58 修改

阅读量971

点赞数 13

文章标签： slam 深度学习

于 2023-12-12 11:51:10 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Chris121345/article/details/134945715

版权

搭建ROS无人车竞速赛仿真

**
本博客将详细介绍如何使用ROS（Robot Operating System）搭建一个无人车竞速赛的仿真环境。这个环境不仅可以用于竞速赛的训练和模拟，也是一个极佳的工具来研究和测试无人车的各种算法和技术。

第一阶段：视觉检测与路径规划

小车模型建模和导入
在sw厘米绘制好小车的模型后，通过sw2urdf生成urdf模型，然后在配置修改urdf文件，导入到gazebo环境中。

在这里插入图片描述

颜色识别
在第一圈中，我们的主要任务是通过视觉检测系统来识别赛道上的红蓝锥桶。这些锥桶分别标志着赛道的内外圈。我们将使用HSV（Hue, Saturation, Value）颜色空间来实现颜色识别，因为HSV对光照变化不敏感，更适合处理真实世界中的图像。

以下是一个简单的ROS节点示例，用于识别红色锥桶：

import rospy
import cv2
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

def image_callback(msg):
    bridge = CvBridge()
    try:
        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
    except CvBridgeError as e:
        print(e)

    hsv = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    lower_red = np.array([0, 120, 70])
    upper_red = np.array([10, 255, 255])
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_red, upper_red)

    # 处理图像...

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('color_detection_node')
    image_sub = rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_raw", Image, image_callback)
    rospy.spin()