学习笔记15-L298N

学前小基础——全H桥

关于MOS管：元器件学习（2）：MOS管
关于PWM：学习笔记11-PWM

原理图

以全NMOS管为例

从上图可看出，此电机驱动电路由4个NMOS管构成，形如H型，故名全H桥电路。通过控制4个MOS管的导通与截止达到对中间电机的不同控制效果。NMOS管的栅极为高电平时导通，低电平时截止。

H桥工作模式

正转模式：Q1、Q4的栅极为高电平，Q2、Q3为低电平，Q1，Q4导通，如左图所示，电机正向旋转。
反转模式：Q2、Q3的栅极为高电平，Q1、Q4为低电平，Q2，Q3导通，如右图所示，电机反向旋转。

电流衰减模式：如何让旋转的电机停下来？电机是感性负载，电流不能突变。在断开电机两端所加的电压时，电机产生的反向电动势很有可能损坏FET。光断电还不够，还要形成一个续流的回路来释放掉电机上的能量。

以左侧正转模式为例

• 如果此时采取快衰减模式（滑动）：四个MOSFET关断，电机上的电流会通过Q2和Q3的寄生二极管继续流动，如②线所示。可发现，此时电流的流向是与电源电压相反的，因此电流衰减很快，当电流衰减为0时，由于FET是关断的，电源电压不会加在电机上，电机会逐渐停下。
• 如果采取制动/慢衰减模式（制动）：Q2、Q4导通，Q1、Q3关断。电机上的电流通过Q2和Q4继续流动，如③线所示，电机上的能量会逐渐消耗在电机本身和Q2、Q3上，这样的电流衰减相对较慢。

补充
1、衰减的快慢是形容电流的，不是电机转动速度！
2、快衰减模式下，由于电流迅速下降，电感电机上储存的能量释放很慢，电机会逐渐停止。
慢衰减模式下，电机的两端类似于短接，电流很大且衰减慢，储存的能量被瞬间释放，此时电机会瞬间停止。

一、L298N初认识

L298是L293电机驱动芯片的高功率、大电流版本， 由Multiwatt 15封装，N是L298的封装标识符。
L298N是一款可接受高电压、大电流双路全桥式电机驱动芯片，采用Multiwatt 15脚封装，接受标准TTL逻辑电平信号；内置稳压芯片78MO5，使内部逻辑电路部分在低电压下工作，也可以对外输出逻辑电压5V。（为了避免稳压芯片损坏，当使用大于12V驱动电压时，务必使用外置的5V接口独立供电。）

L298N通过控制主控芯片上的I/O输入端，直接通过电源来调节输出电压，即可实现电机的正转、反转、停止，由于电路简单，使用方便，通常情况下L298N可直接驱动继电器（四路）、螺线管、电磁阀、直流电机（两台）以及步进电机（一台两相或四相）。

由于芯片在H桥上的损耗严重发热较明显（饱和压降大），需要加装散热片，因此体积也相对较大。

参数

特点

• 发热量低
• 抗干扰能力强
• 驱动能力强 （高电压、大电流）
• 可靠性高 （使用大容量滤波电容，续流保护二极管可过热自断和反馈检测）
• 工作电压高 （最高至46V）
• 输出电流大 （瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A）
• 额定功率25W

功能框图

可以看到于L298N的H桥采用了BJT，没有寄生二极管，无法实现续流，因此外接了8个续流二极管。

电路图

引脚

实物图展示：

说明：

• ENA、ENB：此接口高电平电机运行，默认跳线帽短接到高电平（一直使能）；可拔掉接主控板PWM端口实现调速。
• 输出A、B（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）：接两个电机，不分正负.
• 逻辑输入（IN1、IN2、IN3、IN4）：控制电机正反转和速度，IN1和IN2控制电机M1，IN3和IN4控制电机M2.
• GND：电源地，需要与主控板的GND连接（使控制时所用的逻辑电平均是以同一个地做参考）。
• 12V供电：给电机供电的接口，此处要独立供电！！
• 5V供电：电压输出口，可以使用这个口给主控板供5V电源（不推荐）。
• 板载5V使能：跳线帽接起来“5V供电”口才有5V电压输出。

真值表

二、接线

1、板内电压驱动

2、外接电源驱动

电源地记得与主控板的GND共地！！ 十分重要！

三、代码段

关于转动方向

• 当两个电机转动速度相同时，小车直行；
• 当左电机比右电机转动快时，小车右转；
• 当右电机比左电机转动快时，小车左转.

关于电机不会转动原因排查

• 有响声但不转，可能是电压不够，尝试加大电压
• 接线错误，电源地没有与单片机共地…
• 逻辑端没有正确的使能

motor.c

#include "motor.h"

//刹车
void MOTOR_CarBrakeAll(void){
	MOTOR1_BRAKE;
	MOTOR2_BRAKE;
}

//后退
void MOTOR_CarBack(void){
	MOTOR1_01;
	MOTOR2_10;
}

//前进 
void MOTOR_CarForward(void){
	MOTOR1_10;
	MOTOR2_01;
}

void MOTOR_GPIOInit(void){
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR1_GPIO_CLK|MOTOR2_GPIO_CLK,ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

	//电机1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(MOTOR1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	//电机2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(MOTOR2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

#include "stm32f10x.h"

#define IN1_PIN								GPIO_Pin_12
#define IN2_PIN								GPIO_Pin_13
#define IN3_PIN								GPIO_Pin_14
#define IN4_PIN								GPIO_Pin_15

//10:IN1:1、IN2：0    01:IN1:0、IN2：1
#define MOTOR1_GPIO_PORT					GPIOB
#define MOTOR1_GPIO_CLK 	  			    RCC_APB2Periph_GPIOB
#define MOTOR1_GPIO_PIN						IN1_PIN|IN2_PIN
#define MOTOR1_10							{GPIO_SetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN1_PIN);GPIO_ResetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN2_PIN);}
#define MOTOR1_01							{GPIO_ResetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN1_PIN);GPIO_SetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,IN2_PIN);}
#define MOTOR1_BRAKE					    GPIO_ResetBits(MOTOR1_GPIO_PORT,MOTOR1_GPIO_PIN);

//10:IN3:1、IN4：0    01:IN3:0、IN4：1
#define MOTOR2_GPIO_PORT    				GPIOB
#define MOTOR2_GPIO_CLK 	    			RCC_APB2Periph_GPIOB
#define MOTOR2_GPIO_PIN						IN3_PIN|IN4_PIN
#define MOTOR2_10				   		    {GPIO_SetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN3_PIN);GPIO_ResetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN4_PIN);}
#define MOTOR2_01   	        		    {GPIO_ResetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN3_PIN);GPIO_SetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,IN4_PIN);}
#define MOTOR2_BRAKE				  	    GPIO_ResetBits(MOTOR2_GPIO_PORT,MOTOR2_GPIO_PIN);

void MOTOR_CarBrakeAll(void);
void MOTOR_CarBack(void);
void MOTOR_CarForward(void);
void MOTOR_GPIOInit(void);

#endif /* __MOTOR_H */

参考自：
1、[教程]【Mind+】(超详细)如何使用L298N电机驱动图形编程控制电机
2、【电机驱动芯片（H桥、直流电机驱动方式）——DRV8833、TB6612、A4950、L298N的详解与比较】
3、L298N 电机驱动板 - 详细介绍

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