Linux驱动开发|I2C驱动

最新推荐文章于 2024-07-22 10:03:56 发布

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分类专栏： # Linux驱动开发文章标签：驱动开发 linux 运维 I2C ap3216c

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I2C驱动

I2C 是很常用的一个串行通信接口，用于连接各种外设、传感器等器件，在Linux裸机开发|I2C实验一文中已经对I2C接口做了详细的介绍。这里主要介绍 Linux 下的I2C驱动框架，并按照该框架去编写 I2C 设备驱动

一、I2C驱动介绍

Linux内核将I2C驱动分为以下两个部分：

I2C 总线驱动：SOC 的 I2C 控制器驱动，也叫做 I2C 适配器驱动
I2C 设备驱动：针对具体的 I2C 设备而编写的驱动

一般 SOC 的 I2C 总线驱动都是由半导体厂商编写的，比如 I.MX6U 的 I2C 适配器驱动 NXP 已经编写好了，不需要用户去编写。因此 I2C 总线驱动对 SOC 使用者来说是被屏蔽掉的，我们只要专注于 I2C 设备驱动即可

1.1 I2C 总线驱动

I2C 总线驱动重点是 I2C 适配器驱动，两个重要的数据结构：i2c_adapter 和 i2c_algorithm，内核将 SOC 的 I2C 适配器抽象成 i2c_adapter，两个结构体都定义在 include/linux/i2c.h 文件中，内容如下：

struct i2c_adapter {
	struct module *owner;
	unsigned int class; /* classes to allow probing for */
	const struct i2c_algorithm *algo; 	/* 总线访问算法 */
	void *algo_data;

	/* data fields that are valid for all devices */
	struct rt_mutex bus_lock;

	int timeout; /* in jiffies */
	int retries;
	struct device dev; /* the adapter device */
	
	int nr;
	char name[48];
	struct completion dev_released;

	struct mutex userspace_clients_lock;
	struct list_head userspace_clients;

	struct i2c_bus_recovery_info *bus_recovery_info;
	const struct i2c_adapter_quirks *quirks;
};
/**************************************************************
i2c_algorithm类型的指针变量algo就是I2C适配器与I2C设备进行通信的方法
**************************************************************/
struct i2c_algorithm {
	......
	int (*master_xfer)(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num);
	int (*smbus_xfer) (struct i2c_adapter *adap, u16 addr,
					   unsigned short flags, char read_write,
					   u8 command, int size, union i2c_smbus_data *data);

	/* To determine what the adapter supports */
	u32 (*functionality) (struct i2c_adapter *);
	......
};
//master_xfer 是I2C适配器的传输函数，可以通过此函数来完成与IIC设备之间的通信
//smbus_xfer 是SMBUS总线的传输函数

综上可见， I2C 总线驱动的主要工作就是初始化 i2c_adapter 结构体变量，并设置 i2c_algorithm 中的 master_xfer 函数。然后通过下面这两个函数向系统注册设置好的 i2c_adapter

int i2c_add_adapter(struct i2c_adapter *adapter)	//使用动态总线号
int i2c_add_numbered_adapter(struct i2c_adapter *adap)	//使用静态总线号
//adapter或adap：要添加到内核中的i2c_adapter
//返回值：0，成功；负值，失败
/***删除I2C适配器,使用i2c_del_adapter函数***/
void i2c_del_adapter(struct i2c_adapter * adap)

1.2 I2C 设备驱动

I2C 设备驱动是我们要重点关注的，两个重要的数据结构： i2c_client 和 i2c_driver，i2c_client 就是描述设备信息的， i2c_driver 描述驱动内容，类似于 platform_driver，两个结构体都定义在 include/linux/i2c.h 文件中

/* 一个设备对应一个i2c_client，每检测到就会给该设备分配一个i2c_client */
struct i2c_client {
	unsigned short flags; 			/* 标志 */
	unsigned short addr; 			/* 芯片地址， 7 位，存在低 7 位*/
	......
	char name[I2C_NAME_SIZE]; 		/* 名字 */
	struct i2c_adapter *adapter; 	/* 对应的 I2C 适配器 */
	struct device dev; 				/* 设备结构体 */
	int irq; 						/* 中断 */
	struct list_head detected;
	......
};
/* i2c_driver类似platform_driver，是编写I2C设备驱动重点要处理的内容 */
struct i2c_driver {
	unsigned int class;
	int (*attach_adapter)(struct i2c_adapter *) __deprecated;
	/* 当I2C设备和驱动匹配成功以后 probe 函数就会执行 */
	int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *);
	int (*remove)(struct i2c_client *);
	void (*shutdown)(struct i2c_client *);
	void (*alert)(struct i2c_client *, unsigned int data);
	int (*command)(struct i2c_client *client, unsigned int cmd, void *arg);
	/* 若使用设备树的话，需要设置 device_driver 的of_match_table 成员变量 */
	struct device_driver driver;
	/* id_table是传统的、未使用设备树的设备匹配 ID 表 */
	const struct i2c_device_id *id_table;
	/* Device detection callback for automatic device creation */
	int (*detect)(struct i2c_client *, struct i2c_board_info *);
	const unsigned short *address_list;
	struct list_head clients;
};

综上可见， I2C 设备驱动的主要工作就是构建 i2c_driver，构建完成以后向内核注册这个 i2c_driver，注册和注销函数原型如下：

int i2c_register_driver(struct module *owner, struct i2c_driver *driver)
//owner：一般为 THIS_MODULE
//driver：要注册的 i2c_driver
//返回值：0，成功；负值，失败
/* i2c_add_driver 也可用于注册 i2c_driver */
#define i2c_add_driver(driver)  i2c_register_driver(THIS_MODULE, driver)
//i2c_add_driver就是对 i2c_register_driver 做了一个简单的封装
void i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver)
//driver：要注销的 i2c_driver

i2c_driver 的注册示例代码如下：

/* i2c 驱动的 probe 函数 */
static int xxx_probe(struct i2c_client *client,const struct i2c_device_id *id) {
	/* 函数具体程序 */
	return 0;
}
/* i2c 驱动的 remove 函数 */
static int xxx_remove(struct i2c_client *client) {
	/* 函数具体程序 */
	return 0;
}
/* 传统匹配方式 ID 列表 */
static const struct i2c_device_id xxx_id[] = {
	{"xxx", 0},
	{}
};
/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id xxx_of_match[] = {
	{ .compatible = "xxx" },
	{ /* Sentinel */ }
};
/* i2c 驱动结构体 */
static struct i2c_driver xxx_driver = {
	.probe = xxx_probe,
	.remove = xxx_remove,
	.driver = {
		.owner = THIS_MODULE,
		.name = "xxx",
		.of_match_table = xxx_of_match,
	},
	.id_table = xxx_id,
};
/* 驱动入口函数 */
static int __init xxx_init(void) {
	int ret = 0;
	ret = i2c_add_driver(&xxx_driver);
	return ret;
}
/* 驱动出口函数 */
static void __exit xxx_exit(void) {
	i2c_del_driver(&xxx_driver);
}

module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);

1.3 I2C 设备和驱动匹配过程

I2C 设备和驱动的匹配过程是在 I2C 核心中完成的， drivers/i2c/i2c-core.c 就是 I2C 的核心部分，具体是由 I2C 总线来完成的，I2C 总线的数据结构为 i2c_bus_type，定义i2c-core.c 文件中

struct bus_type i2c_bus_type = {
	.name = "i2c",
	.match = i2c_device_match,
	.probe = i2c_device_probe,
	.remove = i2c_device_remove,
	.shutdown = i2c_device_shutdown,
};
/** .match 就是 I2C 总线的设备和驱动匹配函数 **/
static int i2c_device_match(struct device *dev, struct device_driver *drv) {
	struct i2c_client *client = i2c_verify_client(dev);
	struct i2c_driver *driver;
	if (!client)
		return 0;
	/* 用于设备树下的匹配,比较设备节点和of_device_id中的compatible属性是否相等 */
	if (of_driver_match_device(dev, drv))
		return 1;
	/* 用于 ACPI 形式的匹配 */
	if (acpi_driver_match_device(dev, drv))
		return 1;
	driver = to_i2c_driver(drv);
	/* 用于传统的、无设备树的 I2C 设备和驱动匹配过程 */
	if (driver->id_table)
		return i2c_match_id(driver->id_table, client) != NULL;
	return 0;
}

1.4 I2C 设备数据收发处理

I2C 设备驱动首先要做的就是初始化 i2c_driver 并向内核注册，当设备和驱动匹配后 i2c_driver 里面的 probe 函数就会执行，一般需要在 probe 函数里面初始化 I2C 设备，要初始化 I2C 设备就需要对其寄存器进行读写操作。 i2c_transfer 函数就可以对I2C 设备寄存器进行读写操作，其函数原型如下：

/* i2c_transfer最终会调用I2C适配器中i2c_algorithm里的master_xfer函数 */
int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num)
//adap：所使用的I2C适配器，i2c_client会保存其对应的i2c_adapter
//msgs：I2C要发送的一个或多个消息
//num：消息数量，即msgs的数量
//返回值：负值，失败，其他非负值，发送的msgs数量
/***** 内核使用i2c_msg结构体来描述一个消息,其定义在i2c.h文件中 *****/
struct i2c_msg {
	__u16 addr; 		/* 从机地址 */
	__u16 flags; 		/* 标志 */
	#define I2C_M_TEN 0x0010
	#define I2C_M_RD 0x0001
	#define I2C_M_STOP 0x8000
	#define I2C_M_NOSTART 0x4000
	#define I2C_M_REV_DIR_ADDR 0x2000
	#define I2C_M_IGNORE_NAK 0x1000
	#define I2C_M_NO_RD_ACK 0x0800
	#define I2C_M_RECV_LEN 0x0400
	__u16 len; 			/* 消息(本 msg)长度 */
	__u8 *buf; 			/* 消息数据 */
};

使用 i2c_transfer 函数发送数据之前要先构建好 i2c_msg，使用 i2c_transfer 进行 I2C 数据收发的示例代码如下：

/* 设备结构体 */
struct xxx_dev {
	......
	void *private_data; /* 私有数据，一般会设置为 i2c_client */
};
/*
 * @description : 读取 I2C 设备多个寄存器数据
 * @param – dev : I2C 设备
 * @param – reg : 要读取的寄存器首地址
 * @param – val : 读取到的数据
 * @param – len : 要读取的数据长度
 * @return : 操作结果
 */
static int xxx_read_regs(struct xxx_dev *dev, u8 reg, void *val, int len) {
	int ret;
	struct i2c_msg msg[2];
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *) dev->private_data;
	/* msg[0]，第一条写消息，发送要读取的寄存器首地址 */
	msg[0].addr = client->addr; 	/* I2C 器件地址 */
	msg[0].flags = 0; 				/* 标记为发送数据 */
	msg[0].buf = &reg; 				/* 读取的首地址 */
	msg[0].len = 1; 				/* reg 长度 */
	/* msg[1]，第二条读消息，读取寄存器数据 */
	msg[1].addr = client->addr; 	/* I2C 器件地址 */
	msg[1].flags = I2C_M_RD; 		/* 标记为读取数据 */
	msg[1].buf = val; 				/* 读取数据缓冲区 */
	msg[1].len = len; 				/* 要读取的数据长度 */

	ret = i2c_transfer(client->adapter, msg, 2);
	if(ret == 2) {
		ret = 0;
	} else {
		ret = -EREMOTEIO;
	}
return ret;
}

/*
 * @description : 向 I2C 设备多个寄存器写入数据
 * @param – dev : 要写入的设备结构体
 * @param – reg : 要写入的寄存器首地址
 * @param – buf : 要写入的数据缓冲区
 * @param – len : 要写入的数据长度
 * @return : 操作结果
 */
static s32 xxx_write_regs(struct xxx_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len) {
	u8 b[256];
	struct i2c_msg msg;
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *) dev->private_data;

	b[0] = reg; 				/* 寄存器首地址 */
	memcpy(&b[1],buf,len); 		/* 将要发送的数据拷贝到数组 b 里面 */

	msg.addr = client->addr; 	/* I2C 器件地址 */
	msg.flags = 0; 				/* 标记为写数据 */
	msg.buf = b; 				/* 要发送的数据缓冲区 */
	msg.len = len + 1; 			/* 要发送的数据长度 */

	return i2c_transfer(client->adapter, &msg, 1);
}

另外还有两个API函数分别用于I2C数据的收发操作，这两个函数最终都会调用i2c_transfer，其函数原型如下：

/********************** I2C 数据发送函数 **********************/
int i2c_master_send(const struct i2c_client *client, const char *buf, int count)
//client：I2C设备对应的i2c_client
//buf：要发送的数据
//count：要发送的数据字节数，要小于64KB
//返回值：负值，失败，其他非负值，发送的字节数
/********************** I2C 数据接收函数 **********************/
int i2c_master_recv(const struct i2c_client *client, char *buf, int count)
//client：I2C 设备对应的 i2c_client。
//buf：要接收的数据
//count：要接收的数据字节数，要小于64KB
//返回值：负值，失败，其他非负值，发送的字节数

二、I2C驱动实验

本实验通过 I.MX6U-ALPHA 开发板上的 AP3216C 三合一环境光传感器为例，介绍如何编写 I2C 设备的 Linux 驱动

2.1 修改设备树

修改或添加pinctrl节点：AP3216C 用到了 I2C1 接口，NXP已经设置好了UART4_TXD 和 UART4_RXD 这两个 IO

pinctrl_i2c1: i2c1grp {
	fsl,pins = <
		MX6UL_PAD_UART4_TX_DATA__I2C1_SCL 	0x4001b8b0
		MX6UL_PAD_UART4_RX_DATA__I2C1_SDA 	0x4001b8b0
	>;
};

添加子节点：在 i2c1 节点下添加 ap3216c 设备子节点，并删除没有用到的子节点

&i2c1 {
	clock-frequency = <100000>;
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_i2c1>;
	status = "okay";

	ap3216c@1e {	//1e表示器件地址
		compatible = "alientek,ap3216c";
		reg = <0x1e>;	//1e表示器件地址
	};
};

检查PIN是否冲突：检查pinctrl中设置以及设备节点中指定的引脚有没有被别的外设使用

保存修改后，在kernel主目录下使用“make dtbs”命令编译设备树，使用新的设备树文件启动Llinux系统

/sys/bus/i2c/devices 目录下存放着所有 I2C 设备，如果设备树修改正确的话，会在该目录下看到名为“0-001e”的子目录，“1e”就是 ap3216c 器件地址，name文件中保存着设备名字

2.2 驱动程序编写

新建 ap3216creg.h 寄存器头文件

#define AP3216C_ADDR    	0X1E	/* AP3216C器件地址  */
/* AP3316C寄存器 */
#define AP3216C_SYSTEMCONG	0x00	/* 配置寄存器       */
#define AP3216C_INTSTATUS	0X01	/* 中断状态寄存器   */
#define AP3216C_INTCLEAR	0X02	/* 中断清除寄存器   */
#define AP3216C_IRDATALOW	0x0A	/* IR数据低字节     */
#define AP3216C_IRDATAHIGH	0x0B	/* IR数据高字节     */
#define AP3216C_ALSDATALOW	0x0C	/* ALS数据低字节    */
#define AP3216C_ALSDATAHIGH	0X0D	/* ALS数据高字节    */
#define AP3216C_PSDATALOW	0X0E	/* PS数据低字节     */
#define AP3216C_PSDATAHIGH	0X0F	/* PS数据高字节     */

新建 ap3216c.c 驱动文件

#define AP3216C_CNT	1
#define AP3216C_NAME	"ap3216c"

struct ap3216c_dev {
	dev_t devid;				/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;			/* cdev 	*/
	struct class *class;		/* 类 		*/
	struct device *device;		/* 设备 	 */
	struct device_node	*nd; 	/* 设备节点 */
	int major;					/* 主设备号 */
	void *private_data;			/* 私有数据 */
	unsigned short ir, als, ps;		/* 三个光传感器数据 */
};
static struct ap3216c_dev ap3216cdev;
/* 从ap3216c读取多个寄存器数据 */
static int ap3216c_read_regs(struct ap3216c_dev *dev, u8 reg, void *val, int len){
	int ret;
	struct i2c_msg msg[2];
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *)dev->private_data;

	/* msg[0]为发送要读取的首地址 */
	msg[0].addr = client->addr;			/* ap3216c地址 */
	msg[0].flags = 0;					/* 标记为发送数据 */
	msg[0].buf = &reg;					/* 读取的首地址 */
	msg[0].len = 1;						/* reg长度*/

	/* msg[1]读取数据 */
	msg[1].addr = client->addr;			/* ap3216c地址 */
	msg[1].flags = I2C_M_RD;			/* 标记为读取数据*/
	msg[1].buf = val;					/* 读取数据缓冲区 */
	msg[1].len = len;					/* 要读取的数据长度*/

	ret = i2c_transfer(client->adapter, msg, 2);
	if(ret == 2) {
		ret = 0;
	} else {
		printk("i2c rd failed=%d reg=%06x len=%d\n",ret, reg, len);
		ret = -EREMOTEIO;
	}
	return ret;
}
/* 向ap3216c多个寄存器写入数据 */
static s32 ap3216c_write_regs(struct ap3216c_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len){
	u8 b[256];
	struct i2c_msg msg;
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *)dev->private_data;
	
	b[0] = reg;					/* 寄存器首地址 */
	memcpy(&b[1],buf,len);		/* 将要写入的数据拷贝到数组b里面 */
		
	msg.addr = client->addr;	/* ap3216c地址 */
	msg.flags = 0;				/* 标记为写数据 */

	msg.buf = b;				/* 要写入的数据缓冲区 */
	msg.len = len + 1;			/* 要写入的数据长度 */

	return i2c_transfer(client->adapter, &msg, 1);
}
/* 读取ap3216c指定寄存器值，读取一个寄存器 */
static unsigned char ap3216c_read_reg(struct ap3216c_dev *dev, u8 reg){
	u8 data = 0;
	ap3216c_read_regs(dev, reg, &data, 1);
	return data;

#if 0
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *)dev->private_data;
	return i2c_smbus_read_byte_data(client, reg);
#endif
}
/* 向ap3216c指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器 */
static void ap3216c_write_reg(struct ap3216c_dev *dev, u8 reg, u8 data){
	u8 buf = 0;
	buf = data;
	ap3216c_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}
/* 读取AP3216C的数据，读取原始数据 */
void ap3216c_readdata(struct ap3216c_dev *dev){
	unsigned char i =0;
    unsigned char buf[6];
	
	/* 循环读取所有传感器数据 */
    for(i = 0; i < 6; i++){
        buf[i] = ap3216c_read_reg(dev, AP3216C_IRDATALOW + i);	
    }

    if(buf[0] & 0X80) 	/* IR_OF位为1,则数据无效 */
		dev->ir = 0;					
	else 				/* 读取IR传感器的数据   		*/
		dev->ir = ((unsigned short)buf[1] << 2) | (buf[0] & 0X03); 			
	
	dev->als = ((unsigned short)buf[3] << 8) | buf[2];	/* 读取ALS传感器的数据 			 */  
	
    if(buf[4] & 0x40)	/* IR_OF位为1,则数据无效 			*/
		dev->ps = 0;    													
	else 				/* 读取PS传感器的数据    */
		dev->ps = ((unsigned short)(buf[5] & 0X3F) << 4) | (buf[4] & 0X0F); 
}
/* 打开设备 */
static int ap3216c_open(struct inode *inode, struct file *filp){
	filp->private_data = &ap3216cdev;
	/* 初始化AP3216C */
	ap3216c_write_reg(&ap3216cdev, AP3216C_SYSTEMCONG, 0x04);	/* 复位AP3216C 			*/
	mdelay(50);													/* AP3216C复位最少10ms 	*/
	ap3216c_write_reg(&ap3216cdev, AP3216C_SYSTEMCONG, 0X03);	/* 开启ALS、PS+IR 		*/
	return 0;
}
/* 从设备读取数据 */
static ssize_t ap3216c_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off){
	short data[3];
	long err = 0;

	struct ap3216c_dev *dev = (struct ap3216c_dev *)filp->private_data;	
	ap3216c_readdata(dev);

	data[0] = dev->ir;
	data[1] = dev->als;
	data[2] = dev->ps;
	err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
	return 0;
}
/* 关闭/释放设备 */
static int ap3216c_release(struct inode *inode, struct file *filp){
	return 0;
}
/* AP3216C操作函数 */
static const struct file_operations ap3216c_ops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = ap3216c_open,
	.read = ap3216c_read,
	.release = ap3216c_release,
};
/* i2c驱动的probe函数，当驱动与设备匹配以后此函数就会执行 */
static int ap3216c_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id){
	/* 1、构建设备号 */
	if (ap3216cdev.major) {
		ap3216cdev.devid = MKDEV(ap3216cdev.major, 0);
		register_chrdev_region(ap3216cdev.devid, AP3216C_CNT, AP3216C_NAME);
	} else {
		alloc_chrdev_region(&ap3216cdev.devid, 0, AP3216C_CNT, AP3216C_NAME);
		ap3216cdev.major = MAJOR(ap3216cdev.devid);
	}

	/* 2、注册设备 */
	cdev_init(&ap3216cdev.cdev, &ap3216c_ops);
	cdev_add(&ap3216cdev.cdev, ap3216cdev.devid, AP3216C_CNT);

	/* 3、创建类 */
	ap3216cdev.class = class_create(THIS_MODULE, AP3216C_NAME);
	if (IS_ERR(ap3216cdev.class)) {
		return PTR_ERR(ap3216cdev.class);
	}

	/* 4、创建设备 */
	ap3216cdev.device = device_create(ap3216cdev.class, NULL, ap3216cdev.devid, NULL, AP3216C_NAME);
	if (IS_ERR(ap3216cdev.device)) {
		return PTR_ERR(ap3216cdev.device);
	}

	ap3216cdev.private_data = client;

	return 0;
}
/* i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行 */
static int ap3216c_remove(struct i2c_client *client){
	/* 删除设备 */
	cdev_del(&ap3216cdev.cdev);
	unregister_chrdev_region(ap3216cdev.devid, AP3216C_CNT);

	/* 注销掉类和设备 */
	device_destroy(ap3216cdev.class, ap3216cdev.devid);
	class_destroy(ap3216cdev.class);
	return 0;
}
/* 传统匹配方式ID列表 */
static const struct i2c_device_id ap3216c_id[] = {
	{"alientek,ap3216c", 0},  
	{}
};
/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id ap3216c_of_match[] = {
	{ .compatible = "alientek,ap3216c" },
	{ /* Sentinel */ }
};
/* i2c驱动结构体 */	
static struct i2c_driver ap3216c_driver = {
	.probe = ap3216c_probe,
	.remove = ap3216c_remove,
	.driver = {
			.owner = THIS_MODULE,
		   	.name = "ap3216c",
		   	.of_match_table = ap3216c_of_match, 
		   },
	.id_table = ap3216c_id,
};		   
/* 驱动入口函数 */
static int __init ap3216c_init(void){
	int ret = 0;
	ret = i2c_add_driver(&ap3216c_driver);
	return ret;
}
/* 驱动出口函数 */
static void __exit ap3216c_exit(void){
	i2c_del_driver(&ap3216c_driver);
}

module_init(ap3216c_init);
module_exit(ap3216c_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

2.3 测试程序编写

新建 ap3216cApp.c 测试文件

int main(int argc, char *argv[]){
	int fd;
	char *filename;
	unsigned short databuf[3];
	unsigned short ir, als, ps;
	int ret = 0;

	if (argc != 2) {
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if(fd < 0) {
		printf("can't open file %s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	while (1) {
		ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
		if(ret == 0) { 			/* 数据读取成功 */
			ir =  databuf[0]; 	/* ir传感器数据 */
			als = databuf[1]; 	/* als传感器数据 */
			ps =  databuf[2]; 	/* ps传感器数据 */
			printf("ir = %d, als = %d, ps = %d\r\n", ir, als, ps);
		}
		usleep(200000); /*100ms */
	}
	close(fd);	/* 关闭文件 */	
	return 0;
}

2.4 运行测试

修改Makefile编译目标变量

obj-m := ap3216c.o

使用“make -j32”编译出驱动模块文件

make -j32

使用“arm-linux-gnueabihf-gcc”命令编译测试APP

arm-linux-gnueabihf-gcc  ap3216cApp.c -o  ap3216cApp

将驱动文件和APP可执行文件拷贝至“rootfs/lib/modules/4.1.15”中
使用“modprobe”命令加载驱动，加载成功后总线就会进行匹配

depmod  #第一次加载驱动时，需使用“depmod”命令
modprobe ap3216c.ko

加载成功后使用以下命令来测试，APP 不断的从 AP3216C 中读取数据，并输出到终端上

./ap3216cApp  /dev/ap3216c

在这里插入图片描述

安迪西嵌入式

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