Nao机器人的基本操作与控制

Nao机器人的基本操作与控制

Nao基本介绍

   Nao机器人具有25个自由度，100多个传感器，机载电脑，支持23国语言，支持远程控制，可实现完全编程。

简单的控制

• 按nao胸前的按钮一下会让nao报出他现在的IP地址 按两下会切换nao的模式(休息模式和自主模式，休息模式为坐下休息，自主模式为站立)
• 在关机状态下，按一下会启动小nao（闪白灯），长按为对小nao刷机（按到出现蓝光，需插入刷机u盘）

使用电脑控制nao

• 使用网线分别接在电脑和nao的接口上，稍微等一下，按一下nao胸前的按钮，记住nao所报的IP，打开浏览器输入你刚刚听到的IP会进入到Nao的管理界面
• 点击第二个网络图标，为你的机器人连接无线网络。
• 然后就可以拔掉网线，使用Choregraphe无线控制nao

使用Choregraphe控制Nao的行为

Choregraphe基本介绍

点击绿色的WIFI按钮

如图所示。使用第二项，输入Nao机器人的IP,点击Select连接。
连接成功后，标题栏会显示:
Connected to IP(真整的IP地址)

主界面

• lib库：可以利用搜索来寻找自己需要的盒子，拖入到主工作区间直接可以使用 日志：会显示nao说的话、听到的话。

• 包：nao机器人当前持有的包，可以在此区直接执行上传在nao上的包 姿势库：通过双击姿势库的姿势，可以使机器人变换到相应的姿势 状态区:

• 从左到右，分别为：调整音量、开启/关闭钢化，开启/关闭自主，醒来，休眠，电池电量

钢化

• 在钢化状态下，Nao的眼睛为红色，当有人触摸Nao的传感器的时候，nao的眼睛会变为绿色，
  此时可通过触摸传感器-转动nao关节-放开传感器来使nao保持在一个特定的动作

创建一个时间轴

输入一个名字，然后点击创建。打开盒子。

插入一个桢

• 右键，选择”Store joints in keyframe“单击一个选项插入一个帧（也可以使用快捷键）
• 插入帧的本质是在该时间点保存机器人各关节所处的坐标
• 从上到下四个选项，分别为:保存整个身体，仅头，仅手臂，仅腿
• 时间线上的每个小格代表一毫秒，两个保存的帧之间的时间差代表从这个动作到下一个动作所用的时间，如果时间间隔过小，会造成机器人的损伤！

完整的运行整个项目

从Input点开始Output点为止，将多个盒子直接连接起来，然后点击左上角的运行即可。