python OpenCV与NAOqi库在机器人点球比赛中的应用

前言

近期我省举办的机器人大赛刚刚落下帷幕，有幸参与其中的NAO机器人点球比赛，凭借着较好的运气取得了吉林省第一名。本文将从比赛的各个方面讲述所用程序及策略，所用程序代码如有不足之处，以及更好的逻辑优化，欢迎大家在评论区留言。

本文章不提供源代码，仅提供部分核心代码供大家交流学习。

完整代码链接：
https://download.csdn.net/download/Clearlove7_/13701931

NAO机器人点球比赛简介

简而言之，就是队伍分别担任进攻方和防守方，进攻方共三次机会，每次进球记一分，最后以得分数判别胜负。进攻方要求只能触球一次；守方无限制。并要求机器人具备识别足球的功能。

使用环境

1. python2.7（为了适应NAOqi库）
2. NAOqi（本文不再过多介绍，更多信息请查阅我的前几篇文章）
3. opencv

策略分析

4. 由于比赛使用的是8mm的绿色草坪，NAO会由于草坪出现走路不稳的情况，我们采用了使用海报纸将nao机器人的脚包起来，降低机器人脚部与地面的摩擦，使机器人能在草坪上正常移动。
5. 第二点，也是最重要的一点，所有的一切都是建立在让机器人成功识别的前提下进行的 。这里我们使用的是opencv中的霍夫圆检测搭配naoqi中的“ALVideoDevice”模块来调用nao的摄像头。这一点会在后面详细说明。
6. 在机器人识别成功并且走到球附近后，根据球的相对位置，控制机器人进行微调，然后调用Choregraphe中预设好踢球的程序，完成一整套进攻的流程。
7. 防守策略目前是使用Choregraphe直接控制机器人，根据场上局势控制机器人左、右走。