蓝牙小车

最新推荐文章于 2022-07-03 00:39:25 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Clouds0288/article/details/85854279
版权

概要

  建立在51单片机以及stm32f4单片机上的蓝牙小车,它真的只是一台车没有什么别的功能。（主要原因是我太菜了）

硬件

淘宝搜索
1.蓝牙小车底盘。
2. l298n驱动两个。
3. 51单片机最小核心板。
4. STM32F4核心板。
5. 杜邦线一大堆。
6. 口香糖电池。

51单片机学习过程

买了一本郭天祥老师的51单片机教程以及一块学习板，配合着b站上的教程看，主要是为了初步了解入门单片机。怎么说呢，学习起来还是有点感悟的。

  1. 开始我是对照着书本进行学习，然后学了怎么操作自己试了一下之后就直接下一章节了，没有得到充分的练习，以至于真正做车车的时候发现有很多东西稀里糊涂的，得翻书重新查。这里的教训就是，学以致用很重要，理论-实践-理论的三明治原理。（后来发现郭天祥老师的视频里留有充足的课后练习）
  2. 其次就是中间中断了一段时间没有学习，大学生活丰富多彩嘛嘻嘻。。。没人管就很容易滋生堕落的情绪，所以说拥有坚定的信念很重要。

32单片机学习过程

这个就更加曲折了。。一开始看这个32的代码，简直是看天书一样，以至于出现什么一周快速学习stm32从入门到放弃再到不行还是得学之类的事情。

  1. 没有充分吸取51单片机的学习教训，也是了解差不多就直接下一章了。因为一个是时间紧迫，一个是因为现阶段没有学习学长学姐们口中的《微机原理》balabala…的书，就只能学会这个单片机怎么用，基本的使用原理大概是怎么个回事，实在没法特别深入地学习。
  2. 发现学习东西啊还是多看看视频，不要闷声看书，有人讲课的效果比自己慢慢慢慢看书的效果更好，书本可以作为对课堂细节的补充，而课堂却可以快速令人掌握一件事物的基本框架。
  3. 总的来说这次是一次有意义的学习体验，入门一件事情首先先了解框架（51单片机），再通过视频巩固框架（stm32的视频），书本补充细节，然后实践实践再实践，过程中的问题及时问前辈，不要闭门造车，有时候学长的一句提醒顶得上自己翻阅两天的资料。

51的程序

#include<reg52.h>

sbit IN1=P1^0; 
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN11=P1^4; 
sbit IN22=P1^5;
sbit IN33=P1^6;
sbit IN44=P1^7;


void Left_moto_go()      {IN1=0,IN2=1,IN11=0,IN22=1;}           //小车运动的正反转电平设置
void Left_moto_back()    {IN1=1,IN2=0,IN11=1,IN22=0;}         
void Left_moto_Stop()    {IN1=0,IN2=0,IN11=0,IN22=0;}                       
void Right_moto_go()     {IN3=0,IN4=1,IN33=0,IN44=1;}        
void Right_moto_back()   {IN3=1,IN4=0,IN33=1,IN44=0;}        
void Right_moto_Stop()   {IN3=0,IN4=0,IN33=0,IN44=0;}         

unsigned char  mode;  //用字符来作为运行的指令
unsigned  int  flag;

void delay(unsigned int k)
{    
  unsigned int x,y;
  for(x=0;x<k;x++) 
  for(y=0;y<2000;y++);
}


     void  TIME1()   //        选择使用定时器1；
{
         TMOD=0x20;                        //并且工作模式2,8位
         TH1=0xfd;                //产生9600波特率，与蓝牙模块同步 ,因为当时购买的蓝牙模块出厂设置就是9600波特率。
         TL1=0xfd;
         SM0=0;                   //设置串口的工作模式为
         SM1=1;                           //传送8位数据
         REN=1;                           //串口通信允许接收
         TR1=1;                           //开定时器1
         EA=1;                           //允许总中断
         ES=1;                           //允许串口中断
}
int main()
{
  TIME1();
  
  while(1)
 {
     if(flag)
     {
	   ES=0;               //这里一定要清零，不然下一个周期定时器中断就没法判断是否接收到信息了
	   
        if(mode=='1')        //这里采用数字作为通信          
        {  
		                     
         Left_moto_go() ;   
         Right_moto_go() ;   
         delay(20); //延时函数一定要有。
        }
        if(mode=='3') 
        {
         Left_moto_back();   
         Right_moto_back();	   //back
         delay(20);
        }
        if(mode=='4')
        {
	     Right_moto_go(); 
         Left_moto_Stop();     //left
         delay(10);	
        }
        if(mode=='5')
        {
          Left_moto_go();  
         Right_moto_Stop();    //right
         delay(10);
        }
       if(mode=='2')
        {
		 Right_moto_Stop();  
         Left_moto_Stop();  
         delay(40);			   //stop
	    }
	    ES=1;
	   flag=0;
     }
 }
}

void ser() interrupt 4
{
	RI=0;		    //接收中断标志
	mode=SBUF;		  //将接收到的手机发送到缓冲区数据SBUF复制给mode
	flag=1;    			   //说明已经接收数据完毕

}

这里比较简单，没有写pwm功能，将在stm32中使用pwm功能。

32单片机

这个花费了比较多的时间，一开始觉得天书，后来慢慢入门发现很多东西前人已经写好了，只要掌握使用的技巧就好了（毕竟我没有足够的专业知识，也不是搞弱电的）所以整个程序是建立在蓝牙模块的程序基础上写的。

主函数

#include "sys.h"
#include "delay.h"  
#include "usart.h"  
#include "led.h"
#include "pwm.h"
#include "usmart.h"		
#include "hc05.h" 	 
#include "usart3.h" 	
#include "string.h"	 

int main(void)
{ 
    u16 pwmval=1; 
	u16 speedlost=1; //转弯的时候用
	u16 dang=1;
	u8 reclen=0;  //检测获取数据
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);      //初始化延时函数
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200
	TIM2_PWM_Init(500-1,84-1);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM3_PWM_Init(500-1,84-1);
	TIM9_PWM_Init(500-1,84-1);
	usmart_dev.init(84); 		//初始化USMART		
	LED_Init();					//初始化LED
	delay_ms(1000);			//等待蓝牙模块上电稳定
 	HC05_Init();		//初始化ATK-HC05模块  
	 										   	   
	delay_ms(100);
	USART3_RX_STA=0;
	
 	while(1) 
	{		

		LED0=!LED0; 	     
	 
		if(USART3_RX_STA&0X8000)			//接收到一次数据了
		{
 			reclen=USART3_RX_STA&0X7FFF;	//得到数据长度
		  	USART3_RX_BUF[reclen]=0;	 	//加入结束符
			if(reclen!=0) 		//控制DS1检测
			{
				
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+SPEED1")==0)  
				 //设置挡位    //必须以+开头才可以啊!
				{ 
				 delay_ms(1);
                 LED1=!LED1;					
                 pwmval=1;
				 dang=1;
				}
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+SPEED2")==0)
				{
				 delay_ms(1);	
                 LED1=!LED1;					
                 pwmval=100;
				 dang=100;
				}
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+SPEED3")==0)
				{ 
				delay_ms(1);	
                LED1=!LED1;					
                pwmval=200;
				dang=200;
				}                                                          
				
				
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+FORWARD")==0)   
               { 
					LED1=!LED1;//测试用的，到时候可以删掉
					TIM_SetCompare1(TIM9,pwmval);  //右边两个轮子分别接一个PE5,PE6
					TIM_SetCompare2(TIM9,pwmval);
					TIM_SetCompare1(TIM2,pwmval);  //左边两个轮子分别接一个PA0,PA1
					TIM_SetCompare2(TIM2,pwmval); 
					delay_ms(500);
				}				
				
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+BACK")==0)   
               { 
					LED1=!LED1;
					TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval);  //右边两个轮子分别接一个PC6789
					TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
					TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval);
					TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval);
					delay_ms(500);
					
				}			
				
				
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+RIGHT")==0)   
               { 
					LED1=!LED1;
					speedlost=pwmval+100;
					TIM_SetCompare1(TIM9,speedlost);  //右边两个轮子分别接一个PE5,PE6   //右边轮子变慢
					TIM_SetCompare2(TIM9,speedlost);
					TIM_SetCompare1(TIM2,pwmval);  //左边两个轮子分别接一个PA0,PA1
					TIM_SetCompare2(TIM2,pwmval); 
					delay_ms(500);
				}	
				
				
				if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+LEFT")==0)   
               { 
					speedlost=pwmval+100;
					LED1=!LED1;//测试用的，到时候可以删掉
					TIM_SetCompare1(TIM9,pwmval);  //右边两个轮子分别接一个PE5,PE6
					TIM_SetCompare2(TIM9,pwmval); 
					TIM_SetCompare1(TIM2,speedlost);  //左边两个轮子分别接一个PA0,PA1  //左边轮子变慢
					TIM_SetCompare2(TIM2,speedlost); 
					delay_ms(500);
				}
				
             	if(strcmp((const char*)USART3_RX_BUF,"+STOP")==0)   
              { 
					LED1=!LED1;  //测试用的，到时候可以删掉
					pwmval=500;
					TIM_SetCompare1(TIM9,pwmval);  //右边两个轮子分别接一个PE5,PE6
					TIM_SetCompare2(TIM9,pwmval);
					TIM_SetCompare1(TIM2,pwmval);  //左边两个轮子分别接一个PA0,PA1
					TIM_SetCompare2(TIM2,pwmval);
					TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval);  //右边两个轮子分别接一个PC6789
					TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
					TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval);
					TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval);                                    //全部停下
					delay_ms(500);
					pwmval=dang;
				}				
	
			}
 			
 			USART3_RX_STA=0;	 
		}	 															     				   
		
	}											    
}

pwm函数

#include "pwm.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
 
//TIM4 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  	//TIM3时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); 	//使能PORTC
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4); //GPIOC6复用为定时器3
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM4);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM4);
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;           //GPIOC6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              //初始化PC6
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;           //GPIOC7
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              //初始化PC7
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOC8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              //初始化PC8
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //GPIOC9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              //初始化PC9
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器3
	
	//初始化TIM3 Channel 6789 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 4OC1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 4OC1
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 4OC1
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 4OC1
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
  
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
 
										  
}  

void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  	//TIM2时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//使能PORTA
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA1复用为定时器2
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA0
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA1
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2
	
	//初始化TIM2 Channel 12 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 4OC1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 4OC2
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器

  
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2
 
										  
}  


void TIM9_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM9,ENABLE);  	//TIM9时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE); 	//使能PORTE
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_TIM9); //GPIOE5复用为定时器9
	GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM9); //GPIOE6复用为定时器9
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;           //GPIOE5 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化PE5/6
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;           //GPIOE6	 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);              //初始化PE6
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM9,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器9
	
	//初始化TIM9 Channel 12 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM9, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM9 4OC1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM9, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM9在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC2Init(TIM9, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM9 4OC2
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM9, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM9在CCR2上的预装载寄存器
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM9,ENABLE);//ARPE使能 	
	TIM_Cmd(TIM9, ENABLE);  //使能TIM2
 }

这里之所以调用这么多定时器，是因为另外的几个定时器被项目的其他功能占用了。
这里就只放两个主要的函数吧，蓝牙和其他函数的代码放在总的程序目录里。（懒得拷贝了。。。）

硬件连接

原理图（啊别吐槽我灵魂画手了）
在这里插入图片描述

这里只上传51的连接
调用了

视频截图。。。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

恭喜你司机同志，秋名山一较高下。

最后

再次感谢教我搭建博客，教我做车车，教我开车车的学长学姐。希望自己大学四年能开个好头，继续学习哈。（不说了昨天C语言上机跪了（手动哭泣），得赶紧复习高数把分数捞回来才行。。。）

电气猿
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蓝牙小车代码
01-08
该代码能实现蓝牙小车的自动循迹和通过小车上的按键切换为蓝牙模式，且可以遇到黑线自动切换为循迹模式。
蓝牙小车项目APP
11-18
这是前面蓝牙小车项目使用的的APP源码，蓝牙小车项目资源链接http://download.csdn.net/download/huangweiqing80/10124241
蓝牙小车（可调速版）
想要亿只独角兽的博客
05-19 7754
这篇文章将升级我以前制作的蓝牙遥控小车，将其升级至可以用手机上的APP进行蓝牙调速。
蓝牙小车App源代码
11-04
本人也算刚刚入门，因为实验室做小车比赛，需要一个蓝牙小车app,就参考网上编了一个，基本功能都能实现，令外加了百度语音的语音识别功能（需要联网）和重力控制功能（语音功能延迟较大，纯属娱乐），现在把代码放上，Android studio开发，如果想开发自己的app，完全可以参照代码实现自己想要的功能。因为水平受限，肯定有BUG,多多见谅哈。
基于STM32蓝牙小车的毕业设计
08-18
完成上述工作以后，就可以在手机上通过按下“start”、“left”、“stop”、“right”、“back”通过蓝牙给小车发送“前进”、“左转”、“停止”、“右转”、“后退”5个命令。小车可以解析命令轻松进行前进、后退...
蓝牙小车手机控制APP.apk
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10-01
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04-21
在网上看到大神阿阳工作室分享的蓝牙小车APP源码，感谢原作者的分享，转载出来给更多的网友看到。 SWD小车控制APP，有这方面兴趣爱好的可以拿去用，可以2驱可以四驱，其实都一样的，APP为E4A编程也就是易安卓，适合...
资料_C语言_单片机_51遥控小车_51蓝牙小车_智能小车_
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蓝牙小车程序 绝对完整 整个工程
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#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint MA=0; uint MB=0; uint SpeedA=65; uint SpeedB=65; uchar a; sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit IN3=P0^2; sbit IN4=P0^3; sbit zb1=P0^4; sbit zb2=P0^5; void lanya();
智能蓝牙小车程序
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使用蓝牙模块对智能小车进行驱动，可是实现手机对他的控制
蓝牙小车程序
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很好的程序 一个月辛苦的研究出来的void sint()interrupt 4 { if(RI) { RI=0; dat=SBUF; if(dat=='O'&&i==0) { buff[i]=dat; flag=1; } else if(flag==1) { i++; buff[i]=dat; if(i>=2) { i=0; flag=0; flag_REC=1; }
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