蓝牙小车（可调速版）

系列文章目录

一、小车1.0——基本蓝牙小车（仅蓝牙遥控小车运动方向,本篇）
二、小车2.0——蓝牙小车PLUS(可以蓝牙控制方向+蓝牙直接调节车速)
三、小车3.0——避障小车（超声波+舵机云台）
四、小车4.0——无线手柄方向感知操控小车（mpu6050+双蓝牙透传）
五、双轮自平衡小车（HAL库版）——点此学习吧

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这篇文章将升级我以前制作的蓝牙遥控小车，将其升级至可以用蓝牙进行调速。

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前言

这篇博客是基于上一篇《蓝牙小车（基于STM32/HAL库）》改写的，增加了一部分串口接收函数， 蓝牙变速程序的编写思路跟蓝牙遥控的原理如出一辙。

这篇文章主要讲解怎么用蓝牙改变小车的车速，我就不再赘述小车驱动方面的代码以及原理了，不是很了解的xd可以看看我写的系列文章，里面有详细讲解小车的接线、PWM调速、蓝牙模块的使用。

这里放上系列文章：
——>《蓝牙小车（基于STM32/HAL库）》

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一、主要的程序思路

单片机接收并读取蓝牙发送来的数据包从而进行下一步动作，那么就可以给不同动作（例如：前进、转弯、加速、减速）设置不同的数据包，这样单片机如果接收到某个数据包，接下来就会执行该数据包对应的动作，从而完成用蓝牙对单片机进行调速。

二、在蓝牙APP中进行通信设置

2.1. 蓝牙发送数据包结构的设置

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2.2. 编辑器件

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三、CubeMX中的设置

提示：这里仅给出了更改的TIM2的设置，其余的与系列文章《蓝牙小车（基于STM32/HAL库）》中的配置一致其实也就改动了预分频系数PSC以及计数周期ARR，预分频系数PSC越小，PWM调速越精准。

TIM2的设置（改动）

（1）点击TIM2，在Mode选项中设置Clock Source为Internal Clock。设置Channel1为PWM Generation CH1，其余默认即可。

（2）在Mode下面的Configuration选项中Parameter Settings的参数设置

（3）TIM2_CH1 的GPIO参数设置

四、 程序编写

提示：这里仅给出更改了的control.c、control.h以及main.c程序，其余的与系列文章《蓝牙小车（基于STM32/HAL库）》一致

control.h

#ifndef CONTROL_CONTROL_H_
#define CONTROL_CONTROL_H_

#include "stm32f1xx_hal.h" //HAL库文件声明
#include <main.h>
#include "../motor/motor.h"

void CAR_GO();                 //小车前进
void CAR_BACK();               //小车后退
void CAR_LGO();                //小车原地左拐
void CAR_RGO();                //小车原地右拐
void CAR_STOP();               //小车停止

#endif /* CONTROL_CONTROL_H_ */

control.c

#include"control.h"

   void CAR_GO()
	{
		L_MOTOR_GO();
		R_MOTOR_GO();
	}
	void CAR_BACK()
	{
		L_MOTOR_BACK();
		R_MOTOR_BACK();
	}
	void CAR_LGO()
	{
		L_MOTOR_BACK();
		R_MOTOR_GO();
	}
	void CAR_RGO()
	{
		L_MOTOR_GO();
		R_MOTOR_BACK();
	}
	void CAR_STOP()
	{
		L_MOTOR_STOP();
		R_MOTOR_STOP();
	}

main.c

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "../../icode/control/control.h"
#include "../../icode/usart/usart.h"
/* USER CODE END Includes */

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);   //直流电机PWM
  HAL_UART_Receive_IT(&huart2,(uint8_t *)&USART2_NewData,1); //开启启接收中断
  /* USER CODE END 2 */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(USART2_RX_STA&0x8000)              //判断中断接收标志位（蓝牙模块使用USART2）
      {
    	 if((USART2_RX_STA&0x7FFF) ==4 	//判断接收数量是不是为四个
    			&& USART2_RX_BUF[0]==0xA5 	//判断接收第一个数据是不是包头0xA5
    			&& USART2_RX_BUF[3]==(USART2_RX_BUF[1]+USART2_RX_BUF[2])%0x100)	//判断接收校验码是不是原数据之和的低八位

    	{
    		 switch(USART2_RX_BUF[2])      //接收并读取蓝牙发送过来的第三个数,改变车速
    		 {   //TIM2计数周期ARR的值在CubeMX中设置为20000
    		     case(0x00):__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);break;    //0%的速度

				 case(0x14):__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,4000) ;break;//20%的速度

				 case(0x28):__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8000) ;break;//40%的速度

				 case(0x3C):__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,12000);break;//60%的速度

				 case(0x50):__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,16000);break;//80%的速度

				 case(0x64):__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,20000);break;//100%的速度

				 default:break;

    		 }


    		 switch(USART2_RX_BUF[1])      //接收并读取蓝牙发送过来的第二个数，改变车的行驶状态
    		 {
				 case(0x00):CAR_STOP();break;
				 case(0x01):CAR_GO();break;
				 case(0x02):CAR_LGO();break;
				 case(0x03):CAR_RGO();break;
				 case(0x04):CAR_BACK();break;

				 default:break;

    		 }
    	 }
         USART2_RX_STA=0;//标志位清0，准备下次接收
      }

  }
  /* USER CODE END 3 */

五、main.c程序讲解

上面程序里面有很详细的注释，下面我来阐述核心思路。

查看单片机接收到的数据包成分

先用串口助手查看按下手机上蓝牙APP中的按键时，蓝牙向单片机发出的数据包成分


还是用switch–case语句，switch分别判断是数据包的第二个字节还是第三个字节数据，第二个字节数据可以改变小车的运动状态，第三个字节数据可以调节小车的车速，不同的值在case里会有其对应的意义。

总结

那么调速蓝牙遥控的功能基本就实现了，这样就不用每次想改速度时还去重新烧录。

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