【教学案例】Baxter应用于工程专业新生教学的实践赏析

通过Baxter数字孪生的练习来训练机器人操作技能

IgorVerner、DanCuperman、SergeyGamer、AlexPolishukTechnion——以色列理工学院

摘要：这项研究探索了利用现代工业机器人Baxter使一年级工程学学生获得实践的机会，并提供空间技能方面的培训。我们开发了一个实验练习，学生们可以操作机器人来执行物体的空间操作。我们在Gazebo虚拟环境中的Baxter数字孪生上进行了练习。对数字孪生进行了校准，以模仿Baxter的物理特性，并使用定向的立方体正确地模拟其空间操作。这项练习是由25名学生完成的，作为工业工程概论课程中机器人技术研讨会的一部分。我们进行了一个研讨会后的问卷调查，重点分析了学习结果和学生遇到的空间困难。学生们意识到，研讨会、尤其是这次练习使他们有效地接触了工业机器人，并提高了他们在机器人操作中的空间意识。

1、 简介

工业机器人传统上被定义为“可以在三个或多个轴上编程的自动控制、可重新编程、多功能机械手，可以固定在一个位置或移动以用于工业自动化应用”[1]。这个定义在工业4.0的概念框架中发生了根本性的变化，其中机器人被认为是网络物理系统（CPS）的重要组成部分[2]。扩展了传统机器人功能的两个根本上的新功能是：

（1）互联网通信，用于与CPS的其他设备进行信息交换和协作；

（2）计划和采取行动，以及基于智能技术与人类的互动。现代自主机器人应该具备的一些基本功能包括物体识别、增强的空间操作灵活性以及人机交互的安全性。

CPS的快速发展和部署促使人们需要将工业4.0技术的研究作为工程课程的一个组成部分。近年来，已经开发了许多关于这一主题的课程[3]。Cheng[4]指出，尽管大多数课程都是针对研究生，但有必要在学士课程中教授该学科。他开发了一门本科高年级课程“网络物理系统简介”，旨在为学生创造和开发此类系统做好准备。Zalewski和Gonzalez[5]报告了面向软件工程专业本科生的网络物理系统课程。它的教育目标之一是在学生中培养“对网络物理系统与环境之间相互作用的意识”。Crenshaw[6]指出，教学机器人平台可用于吸引和激励本科专业学生进行CPS关键特征的体验式学习。在她的课程中，学生创建了一个由不同的机器人和设备协同工作以执行协作任务的网络系统。

我们研究的目的是探索从工程学第一年开始就引入CPS和现代机器人技术基础的机会。这样做的理由是，尽早引入此类概念和实践可以帮助学生将自己定位为未来的工程师，促进工程和专业技能的发展[7-9]。我们的研究提出并探讨了一种方法，让一年级工程学的学生使用现代工业机器人Baxter进行实践，并帮助他们进行空间技能的培训。这项研究是在工业工程与管理学院的机器人实验室中进行的。我们让学生参与规划和操作机器人来执行复杂的空间操作，并评估这种学习实践的结果。

该方法通过与上一代机械手的比较，研究了现代工业机器人的功能。我们向学生介绍了在当前过渡时期他们将在行业中遇到的最新技术和传统技术[10]。其目标不仅是传授使用特定机器人所需的技术技能，而且还要传授机器人编程和操作的基本原理。另一个目标是组织学生使用机器人进行练习，培养他们的空间意识，训练他们的空间感知、心理操作和视觉化技能。研究表明，在智能技术环境中的学习实践可能是一种有效的方法，尤其是视觉空间推理的认真训练[11]。在之前的研究阶段，我们使用Scorbot5自由度和SCARA4自由度机器人基于传统机械手从物理，虚拟和远程环境中探索了这种方法[12]。在本文所介绍的当前阶段，我们将探索让新手学生使用新一代工业机器人Baxter进行实践的机会。

Baxter有一对7自由度的手臂，被设计为可以在人身边安全和智能地执行各种生产任务。机器人可以通过感知和控制每个关节的力、位置和扭矩，以及通过计算机视觉来适应环境。Baxter是机器人研究和先进工程教育的平台。最近，已经开始尝试使用它来教育新生，例如首次尝试在小学课堂上使用Baxter作为机器人教师[13]。

2、 规划机器人操作

规划机器人操作被认为是一个复杂的问题，因为需要从大量的抓取和移动对象的可能性中进行选择[14-16]。在本节中，我们将讨论规划的各个方面，以及学生在控制机器人操作对象时遇到的问题。

2.1 旋转操作任务

对象的拾取和放置操作是机器人学中的一项基本任务。在文献中讨论它，通常会涉及两个主要主题之一：抓取规划或路径规划。前者侧重于对物体的稳定抓取，而后者则侧重于机器人抓取后的运动轨迹。然而，对于抓取的考虑不仅要解决稳定的抓取问题，而且要考虑在操作过程中可能需要旋转物体[14,15]。该旋转由夹持器在拾取和放置物体之间的方向变化决定。

为了解决学生实验练习中的机器人拾取和放置问题，我们选择了一个机器人操作任务，在该任务中，物体的位置和方向被定义为其初始位置和最终位置。在这个练习中，学生需要在机器人可到达的工作空间内找到正确的方法来抓住和旋转一个简单的定向对象，即一个表面有符号的立方体。为了使学生能够轻松定义立方体的抓取和旋转，我们为这种操作开发了一种代码语言。在我们之前的研究[12，17]中，我们开发并使用了一种为5自由度机器人量身定制的有限代码语言。在当前的研究中，我们开发了一种适用于每个机器人旋转立方体的新通用语言。这种旋转操作语言（RML）基于这样一个概念，即立方体被拾取、旋转，然后以不同的方向放置在其初始位置。因此，RML定义了初始方向（在抓取立方体时）和最终方向（在停止拖动立方体时）。当机器人规划两者之间的路径时，用户需要考虑抓取规划和放置规划。换句话说，立方体的旋转是其方向变化的产物。RML与机器人的笛卡尔坐标系（X，Y，Z）有关。

图1.机器人工作空间和世界坐标系的俯视图

A、传统机器人Scobot[18]；B.新一代机器人Baxter[19]。

为任何机器人定义坐标系时，XY平面是水平的，其原点位于机器人底座的中心