PanoSim5.0介绍——传感器模型简介

       PanoSim内置7类传感器模型。传感器的一般化模型如图所示。

1、Mono系列

1.1 MonoCamera_G  

        单目相机传感器仿真单目相机的功能，生成图片或视频流。

        MonoCamera_G支持基础参数设定，包括分辨率、水平/垂直视野范围、焦距等。另外，该模型引入成像特性算法，能够模拟各种复杂的实际成像过程中的物理特性，其中包括畸变，模糊、暗角、景深、色像差、噪声、运动模糊、颜色校正、伽马等。PanoSim提供技术支持，实现对该传感器各类参数进行标定匹配，从而可以定制化的模拟特定型号的单目相机。不同子类视野范围和焦距参数的缺省值不同，分别代表安装了短焦，中焦，和长焦镜头的通用单目相机。这些参数可以根据需求由用户自行调整。

1.2 MonoDetector_Lane

       MonoDetector_Lane为基于单目相机的车道线传感器，以车道线拟合参数的形式，返回单目相机检测的Range和FOV约束范围内检测到的车道线信息。

1.3 MonoDetector_Object

       MonoDetector_Object单目相机目标真值传感器返回Range和FoV视场角范围内检测到的车辆，行人，自行车，三轮车和动物, 交通标志及障碍物的信息。

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