基于PanoSim5.0虚拟仿真平台的自主代客泊车AVP系统开发教程

一、Panosim5仿真平台简介

       PanoSim是由国内一家创业公司联合吉大、北航等高校资源开发的一款智能驾驶汽车仿真软件平台。软件以智能驾驶汽车全栈仿真为开发目标，具有完整的场景模型、传感器模型和车辆模型，可用于智能驾驶算法的快速开发和验证。

1.1 应用领域

       PanoSim5.0是在2021年更新的新一代PanoSim仿真平台，提供了多种仿真模型和工具的集成仿真，在高逼真虚拟3D环境，高精度传感器模型，高精度车辆动力学模型，交通模型和控制系统等多方面做出更新，旨在通过高逼真虚拟场景和精确的模型来减少虚拟仿真和真实世界之间的差距。

图1 PanoSim应用简介

1.2 主要功能

       PanoSim5.0提供了一套应用于车辆技术开发的仿真模型和虚拟实验环境，支持高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统（AD）的技术开发、测试和验证。PanoSim模型包括：车辆动力学、交通、道路以及相机和毫米波雷达等环境传感器模型。

图2 PanoSim GUI主界面

       主要包含以下几个模块:

(1)PanoExp:实验主界面，用于创建和定义实验。一个实验包括：测试场景、一辆至多辆试验车、驾驶工况、控制模型和仿真设置参数。

(2)SensorBuilder：用于向被测车辆添加传感器模型，包括常见的毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、单目摄像头、双目摄像头、鱼眼摄像头等。用户可以通过添加传感器用于算法的开发、验证等功能，便于车辆行驶过程中感知信息的导出。

(3)WorldBuilder：用于搭建车辆行驶的交通场景，如道路、交通网络、红绿灯、交通标志等。用户可以搭建出多元化的道路，实现车辆在各种道路场景下行驶的仿真实验。

(4)TestBuilder：用于对实验文件的测试和调试。通过测试，系统可以采集仿真过程中车辆行驶时的不同数据，并对测试结果进行合理评估，便于对算法进行验证和改进。

(5)DataManger：数据管理工具，用于实验导入和导出，同时可对现有实验及数据进行分组、移动和删除。

1.3 联合仿真特性

1.3.1 与Matlab/Simulink的联合仿真

      PanoSim5.0支持与Matlab/Simulink的联合仿真，软件的基本思想是在图形用户界面（GUI）中建立试验，并使用Simulink模拟该试验。在完成车辆设置、地图设置、传感器设置之后，在PanoExp界面工具栏中点击Run按钮，系统会进行编译，编译完成后系统自动生成Simulink文件，如图3所示。

图3 编译后的Simulink模型

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