PanoSim5.0控制型驾驶员模型功能介绍

      为了方便用户开发，PanoSim提供了两类驾驶员模型：控制型驾驶员模型和智能型驾驶员模型。控制型驾驶员模型包含横向控制和纵向控制模块，可以根据用户指定的速度和路径，实现速度跟随和路径跟踪功能。智能型驾驶员模型包括决策规划和控制模块，具备避让车辆行人、识别交通信号灯等功能，可以根据用户指定的驾驶任务，安全地从起点行驶到终点。智能型驾驶员模型还具备协作开发能力，用户可以将"决策规划"、"横向控制"和"纵向控制"中的任意模块切换为用户的算法，而不会影响其他模块的运行。

      本文主要介绍控制型驾驶员模型。控制型驾驶员模型支持Simple、xCar_Raw、xCar_Simulink、xCar_NI、CarSim_Simulink和RealVehicle六种动力学车辆模型。

控制型驾驶员模型设置功能入口

     在使用控制型驾驶员模型时，按照以下步骤操作：

1、主车拖动到地图中之后，双击主车，定义期望路径；

2、在主车参数栏中，将"InitialSpeed"参数设置为目标速度；

3、如果Agent中包含xDriver，需要将xDriver删除；

4、鼠标右键单击Driver，弹出"Driver Control"菜单，如图5.31所示，左键点击"Driver Control"菜单，弹出驾驶员控制算法对话框。