室内UWB高精度定位场景的出路-2C室内定位技术路线探讨

室内定位场景区别2C、B2C还是2B；2C和2B室内定位技术路线和应用场景有很大的区别。

手机多源融合室内定位

手机多源融合室内定位算法基于无迹卡尔曼滤波器（UKF），融合来自普遍存在的WIFI、蓝牙定位信息以及无时不有的PDR和地磁信息，基于行人和状态信息自适应调整滤波器参数，实时优化滤波器配置实现室内定位。

未来随着UWB也成为手机的标配，UWB信号也将成为重要的多源融合的数据。

目前2C是室内定位更多是基于蓝牙信标的位置服务，实现场所定义以及物品防丢等场景应用。B2C的市场由于涉及类似室内地图等局限性，没有办法也很难像基于GNSS的室外定位广泛应用，B2C的室内定位市场目前还不被看好。

• 2C、B2C以BLE Beacon为主，蓝牙信标最大的优势就是成本低、功耗低，并且可以和智能手机互动。

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  BLE Beacon以及和智能手机互动是主流2C和B2C室内定位技术路线：

• 基于BLE的RSSI的区域检测，这是最简单也是应用最广泛的定位技术，基于蓝牙信号的可及实现位置区域判断，多应用场所标识。

• 基于BLE的RSSI的指纹多源融合定位，基于智能手机实现室内导航等B2C服务。

• 基于BLE的AOA的方位定位，也会被应用B2C的位置服务场景

• 基于BLE中远距离存在性检测+UWB精准近距离方位定位；BLE+UWB融合将会是未来高端智能终端位置服务的硬件和技术路线的标配。

手机混合室内定位引擎面向大众手机位置服务应用，提供高可用、低成本、广域覆盖的室内定位技术方案。

• 多源融合：融合UWB、WiFi、蓝牙、惯导IMU、磁力计等手机可用传感器或信号源；

• 高可用：手机室内位置服务应用场景，基于情景感知的自适应PDR算法，高效率泛在信号采集，低成本系统部署和维护；

• 开放框架：针对更多的定位源，将不同的定位源观测值分类为角度、距离或位置（及其变化），对每一类观测值有相应的融合理论和算法。