摄像机标定之四大坐标系之间转换关系详解

强推！！比较详细的一篇文章。https://blog.csdn.net/Aoulun/article/details/78768570
文章中有一个地方出错，在3.1、节相机的畸变模型。
3.1、相机的畸变模型
畸变的英文单词是distortion。从英文的意思来看就是物体看起来是不正常的，比如说形状改变了，扭曲了或者其他的变化。

造成图像畸变的原因有很多，总结起来可以分为两类：径向畸变和切向畸变。
3.1.1、径向畸变（由摄像机光学透镜的特性引起的径向畸变）
可以这样来理解，对于透镜而言，以透镜的中心作为原点，往外是透镜的半径的方向，当光线越靠近中心的位置，畸变越小，沿着半径方向远离中心的时候，畸变越大。典型的径向畸变有桶形畸变和枕形畸变。如下图所示。
径向畸变的矫正公式如下（这里不给出推导过程，直接使用）

式中，（x,y）是理想的无畸变的坐标（图像坐标系），（xdr,ydr）是畸变后图像像素点的坐标，而且，

3.1.2、切向畸变（由透镜与成像平面不平行引起的切向畸变）
切向畸变可以这样理解，当透镜与成像平面不行时，就产生了畸变，类似于透视变换。切向畸变的矫正公式如下（这里不给出推导过程，直接使用）

3.2、畸变矫正
通过上面介绍的径向畸变和切向畸变模型，可以得到两个模型最终作用于真实图像后的矫正模型。

为什么是相加呢，可以这样理解，畸变就是距离的变化，而距离的变化反映到坐标值上就是加减的关系。