在三维空间中求解圆弧/圆的方程，给定空间中的三点

在三维空间中给定三点 A = (x1, y1, z1)，B = (x2, y2, z2)，C = (x3, y3, z3)，如何求解通过这三点的圆（圆弧）的圆心和半径，即如何求解圆方程？

2、解决方案

2.1 计算半径

使用 Circumradius 公式计算半径：

R = (a * b * c) / np.sqrt(2.0 * a2 * b2 +
2.0 * b2 * c2 +
2.0 * c2 * a2 -
a4 - b4 - c**4)

其中，a、b、c 分别是连接三点的向量的长度。

2.2 计算圆心

使用 Barycentric Coordinates 计算圆心的三维笛卡尔坐标：

b1 = a^2 * (b^2 + c^2 - a^2)
b2 = b^2 * (c^2 + a^2 - b^2)
b3 = c^2 * (a^2 + b^2 - c^2)

Px = (b1 * A[0]) + (b2 * B[0]) + (b3 * C[0])
Py = (b1 * A[1]) + (b2 * B[1]) + (b3 * C[1])
Pz = (b1 * A[2]) + (b2 * B[2]) + (b3 * C[2])

这里，Px、Py 和 Pz 是圆心的三维笛卡尔坐标。

2.3 计算圆弧端点

如果已知圆弧长度 L（例如 1 个单位），并且圆弧从点 A 向外延伸（远离点 B），则可以使用以下步骤计算圆弧端点 N 的三维坐标：

1. 计算圆心到点 A 的向量 PA。

2. 计算圆弧的长度 L 与半径 R 的比值，得到弧度 θ。

3. 使用 Euler-Rodrigues 公式计算三维旋转矩阵。

4. 找到通过 A、B 和 C 三点的圆的平面法线，作为旋转轴。

5. 将 PA 向量绕旋转轴旋转 θ 弧度，得到 PN 向量。

6. 计算圆弧端点 N 的三维坐标：N = P - PN

其中，P 是圆心，PN 是旋转后的 PA 向量。

代码例子

import numpy as np

def circumradius(A, B, C):
    # 计算连接三点的向量的长度
    AB = B - A
    BC = C - B
    AC = C - A
    a = np.linalg.norm(AB)
    b = np.linalg.norm(BC)
    c = np.linalg.norm(AC)

    # 计算半径
    R = (a * b * c) / np.sqrt(2.0 * a**2 * b**2 +
                              2.0 * b**2 * c**2 +
                              2.0 * c**2 * a**2 -
                              a**4 - b**4 - c**4)

    return R

def circumcenter(A, B, C):
    # 计算 Barycentric Coordinates
    a = np.linalg.norm(C - B)
    b = np.linalg.norm(C - A)
    c = np.linalg.norm(B - A)

    b1 = a**2 * (b**2 + c**2 - a**2)
    b2 = b**2 * (c**2 + a**2 - b**2)
    b3 = c**2 * (a**2 + b**2 - c**2)

    # 计算圆心的三维笛卡尔坐标
    Px = (b1 * A[0]) + (b2 * B[0]) + (b3 * C[0])
    Py = (b1 * A[1]) + (b2 * B[1]) + (b3 * C[1])
    Pz = (b1 * A[2]) + (b2 * B[2]) + (b3 * C[2])

    return np.array([Px, Py, Pz])

def arc_endpoint(P, A, theta):
    # 计算圆心到点 A 的向量 PA
    PA = P - A

    # 计算旋转轴
    PB = P - B
    xx = np.cross(PB, PA)

    # 计算三维旋转矩阵
    r3d = rotation_matrix_3d(xx, theta)

    # 计算旋转后的 PA 向量
    PN = np.dot(r3d, PA)

    # 计算圆弧端点 N 的三维坐标
    N = P - PN

    return N

def rotation_matrix_3d(axis, theta):
    """
    返回三维旋转矩阵。

    参数：
    axis: 旋转轴，单位向量。
    theta: 旋转角度，弧度。
    """
    axis = axis / np.linalg.norm(axis)
    a = np.cos(theta / 2.0)
    b, c, d = axis * np.sin(theta / 2.0)
    rot = np.array([[a*a+b*b-c*c-d*d,     2*(b*c-a*d),     2*(b*d+a*c)],
                    [    2*(b*c+a*d), a*a+c*c-b*b-d*d,     2*(c*d-a*b)],
                    [    2*(b*d-a*c),     2*(c*d+a*b), a*a+d*d-b*b-c*c]])
    return rot

# 示例：计算圆的半径、圆心和圆弧端点
A = np.array([2.0, 1.5, 0.0])
B = np.array([6.0, 4.5, 0.0])
C = np.array([11.75, 6.25, 0.0])
R = circumradius(A, B, C)
P = circumcenter(A, B, C)
theta = np.radians(3)
N = arc_endpoint(P, A, theta)

print("半径 R：", R)
print("圆心 P：", P)
print("圆弧端点 N：", N)