第六章 图形变换 (二维\三维的平移\缩放\旋转\错切\对称变换, 齐次坐标, 坐标系的变换)

第六章 图形变换

• 掌握矢量、矩阵以及它们的运算
• 掌握二维平移变换、放缩变换、旋转变换、错切变换及对称变换
• 了解变换的两种模式：固定坐标系模式与活动坐标系模式
• 掌握坐标系的概念：世界坐标系、用户坐标系、设备(屏幕)坐标系与局部坐标系
• 掌握什么是裁剪窗口与视区以及它们各自的作用
• 掌握齐次坐标的概念，二维(三维)变换在齐次坐标下的表示
• 了解二维图形的显示过程，掌握窗口到视区的变换
• 掌握三维平移变换、放缩变换、旋转变换
• 掌握坐标系之间的变换

矢量、矩阵以及它们的运算

数学基础不做介绍

二维基本变换

平移变换

点 P(x,y)在 x 轴方向, y 轴方向分别平移距离 tx,ty，得到点 P’(x’,y’), 有
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\Delta x\\ \Delta y\end{array}\right]$$

旋转变换

点 P 绕坐标原点旋转角度 θ (逆时针为正，顺时针为负)，得到 P’(x’,y’), 有
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$

缩放变换

点 P 在 x,y 方向分别放缩 sx 和 sy 倍，得到点 P’(x’,y’), 有
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{s}_x& 0\\ 0& s_y\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$

齐次坐标与二维变换的矩阵表示

经常要对图形对象做连续多个变换，希望这些多个变换可以合成为一个大的复合变换

• 旋转和缩放变换都是矩阵乘法，根据结合律，可以复合

  • 例如：一个先旋转再缩放的复合
  • P’’=S·P’=S·(R·P)=(S·R)·P=A·P, 其中A=S·R

• 平移变换不能复合

齐次坐标

• 使各种转换的表示形式一致，使变换合成更加容易

齐次坐标定义

• 点 (x,y) 对应的齐次坐标为

$$(x_h,y_h,h),\text{其中 }{x}_h=hx,y_h=hy,h\ne 0$$

• 点 (x,y) 对应的齐次坐标为三维空间的一条直线

• 为使运算简单，引入标准齐次坐标 (x,y,1)

二维齐次坐标变换的矩阵形式
$$\left[\begin{array}{ccc}a& b& c\\ d& e& f\\ g& h& i\end{array}\right]$$

每一个元素都有其对应含义

• a,b,d,e 可以对图形做 缩放 \ 旋转 \ 对称 \ 错切 等变换
• c,f 可以对图形做 平移 变换
• g,h 可以对图形做 投影 变换
• i 可以对图形整体做缩放变换

平移变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& t_x\\ 0& 1& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=T(t_x,t_y)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
旋转变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=R(\theta )\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
缩放变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{s}_x& 0& 0\\ 0& s_y& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=S(s_x,s_y)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$

对称变换

关于 x 轴的对称变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}-1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=S{Y}_x\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
关于 y 轴的对称变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& -1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=S{Y}_y\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$

错切变换

错切变换（Shear Transformation）是一种线性变换，它将物体沿某个方向“倾斜”，而不改变该方向上的尺寸

• 可以发生在 x 轴方向、y 轴方向，或者同时在两个方向上进行

• 错切变换的特点是图形会发生形状的倾斜，但不会改变图形的面积和直线的平行性

以 y 轴为依赖轴 ( 方向轴 ) 的错切变换, 即
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x+s{h}_x\cdot y\\ y^{\prime }=y\end{array}$$
因为 y = 0上的点位置不变, 因此称 y=0 为参考轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& s{h}_x& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=SH(s{h}_x)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right],s{h}_x=\tan (\alpha )$$
以 y = yref 为参考轴的错切变换
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x+s{h}_x\cdot (y-y_{ref})\\ y^{\prime }=y\end{array}$$

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& s{h}_x& -s{h}_x\cdot y_{ref}\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=SH(s{h}_x)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right],s{h}_x=\tan (\alpha )$$

以 x 轴为依赖轴 ( 方向轴 ) 的错切变换, 即
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x\\ y^{\prime }=y+s{h}_y\cdot x\end{array}$$

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ s{h}_y& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=SH(s{h}_y)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right],s{h}_y=\tan (\beta )$$
以 x = xref 为参考轴的错切变换
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x\\ y^{\prime }=y+s{h}_y\cdot (x-x_{ref})\end{array}$$

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ s{h}_y& 1& -s{h}_y\cdot x_{ref}\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=SH(s{h}_x)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right],s{h}_x=\tan (\alpha )$$

复合操作

复合平移相当于多次平移 相加

复合缩放相当于多次缩放 相乘

复合旋转相当于多次旋转 角度相加

当进行连续的几何操作时，需要将对应的变换矩阵按从右向左顺序相乘

• 操作顺序会影响最终结果, 因为矩阵乘法不可交换

关于任意参照点 P(xr,yr) 的旋转变换, 缩放变换

旋转变换

先平移 (-xr,-yr), 再旋转角 θ, 最后平移 (xr,yr), 即变换矩阵
$$\begin{gathered} M(x_r,y_r;\theta )=T(-x_r,-y_r)\cdot R(\theta )\cdot T(x_r,y_r) \\ =\left[\begin{array}{ccc}1& 0& x_r\\ 0& 1& y_r\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}1& 0& -x_r\\ 0& 1& -y_r\\ 0& 0& 1\end{array}\right] \\ =\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & x_r(1-cos\theta )+y_{r}sin\theta \\ sin\theta & cos\theta & y_r(1-cos\theta )-x_{r}sin\theta \\ 0& 0& 1\end{array}\right] \end{gathered}$$
同理, 缩放变换

先平移 (-xr,-yr), 再缩放 (sx,sy) 倍, 最后平移 (xr,yr), 即变换矩阵

$$\begin{gathered} M(x_r,y_r;s_x,s_y)=T(-x_r,-y_r)\cdot S(s_x,s_y)\cdot T(x_r,y_r) \\ =\left[\begin{array}{ccc}1& 0& x_r\\ 0& 1& y_r\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}{s}_x& 0& 0\\ 0& s_y& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}1& 0& -x_r\\ 0& 1& -y_r\\ 0& 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{s}_x& 0& x_r(1-s_x)\\ 0& s_y& y_r(1-s_y)\\ 0& 0& 1\end{array}\right] \end{gathered}$$

关于任意轴 (直线 L) 的对称变换

1. 平移使 L 过坐标原点 (T1)
2. 旋转 θ 使 L 与横坐标重合 (R1)
3. 求关于 x 轴的对称图形 (SY)
4. 旋转 -θ (R2)
5. 平移使 L 回到原先位置 (T2)θ旋转=−tan−1(k)

即总变换
$$\begin{gathered} M=T_2\cdot R_2\cdot S{Y}_x\cdot R_1\cdot T_1=T(0,-b)\cdot R(-\theta )\cdot S{Y}_x\cdot R(\theta )\cdot T(0,b) \\ ,L:y=kx+b,\theta ={\tan }^{-1}(k) \end{gathered}$$

仿射变换

变换前后，能保持平行直线的关系
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=ax+by+e\\ y^{\prime }=cy+dx+f\end{array}$$
变换矩阵为
$$A_f=\left[\begin{array}{ccc}a& b& e\\ c& d& f\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

固定坐标系模式和活动坐标系模式

之前讲的都是基于固定坐标系模式下的变换, 还有一种活动坐标系模式下的变换

• 在固定坐标系模式下，每个变换都是相对于固定的全局坐标系（即世界坐标系）进行的
  • 变换的顺序非常重要，后面的操作不会影响前面操作的坐标系
• 在活动坐标系模式下，每次变换都会基于图形自身的坐标系进行
  • 每次操作完成后，图形的坐标系随之变化，后续操作都是在新坐标系下进行的

以以下操作顺序为为例

1. 平移 (1, 1)
2. 缩放 2 倍
3. 旋转 90 度
4. 平移 (5, 4)

• 在固定坐标系模式下，变换矩阵按照顺序从右向左相乘：

$$M_{固}=T_2\cdot R\cdot S\cdot T_1$$

• 在活动坐标系模式下，矩阵相乘的顺序是从左到右：

$$M_{活}=T_1\cdot S\cdot R\cdot T_2$$

二维图形的显示流程

三种坐标系

• 世界坐标系
  • 相对于物体所在的整个空间
• 局部坐标系
  • 相对于物体

• 屏幕坐标系 (设备坐标系)
  • 在显示区域绘制图形的坐标系
  • 坐标轴方向可能根据不同的设备而不同

窗口与视区

• 窗口
  • 在世界坐标系中指定的一个矩形区域来指定需要显示的图形
• 视区
  • 在设备坐标系中指定的矩形区域, 来指定窗口内的图形在屏幕上显示的大小及位置
• 窗口到视区的变换
  • 窗口与视区在不同坐标系, 物体坐标必须进行变换后才能在视区显示

设世界坐标系中窗口左下角 (xmin,ymin)，两边长 Ex,Ey

设设备坐标系中视区左下角 (umin,vmin)，两边长 Eu,Ev

变换步骤:

1. 世界坐标系中平移使 (xmin,ymin) 至原点
2. 旋转使窗口边与坐标重合
   • 若窗口边与视区边平行, 则旋转角 α = 0
3. 放缩使窗口大小与视区相等
4. 设备坐标系中平移窗口与视图重合

变换矩阵为
$$M_{wv}=T(u_{min},v_{min})\cdot S(\frac{E_u}{E_x},\frac{E_v}{E_y})\cdot R(-\alpha )\cdot T(-x_{min},-y_{min})$$

三维几何变换

一下内容均基于右手坐标系

三维齐次坐标

点 (x,y,z) 对应的齐次坐标为
$$(x_h,y_h,z_h,h),\text{其中 }{x}_h=hx,y_h=hy,z_h=hz,h\ne 0$$

标准齐次坐标 (x,y,z,1)

平移变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& t_x\\ 0& 1& 0& t_y\\ 0& 0& 1& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=T(t_x,t_y,t_z)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$
旋转变换

旋转变换分为

• 绕 x 轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta & 0\\ 0& sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_x(\theta )\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

• 绕 y 轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & 0& -sin\theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ sin\theta & 0& cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_y(\theta )\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

• 绕 z 轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & -sin\theta & 0& 0\\ sin\theta & cos\theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=R_z(\theta )\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

缩放变换
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{s}_x& 0& 0& 0\\ 0& s_y& 0& 0\\ 0& 0& s_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=S(s_x,s_y,s_z)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$
错切变换

错切按照依赖轴不同可以分为以下:

• x 轴为依赖轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ s{h}_y& 1& 0& 0\\ s{h}_z& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=S{H}_x(s{h}_y,s{h}_z)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

• y 轴为依赖轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& s{h}_x& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& s{h}_z& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=S{H}_y(s{h}_x,s{h}_z)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

• z 轴为依赖轴

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& s{h}_x& 0\\ 0& 1& s{h}_y& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=S{H}_z(s{h}_x,s{h}_y)\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

对称变换

分别关于 x 轴对称, y 轴对称, z 轴对称
$$S{Y}_{yz}=\left[\begin{array}{cccc}-1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right],S{Y}_{xz}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& -1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right],S{Y}_{xy}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

关于绕空间任意轴的旋转

设旋转轴 AB 由任意一点 A(xa,ya,za) 及其方向向量 (a,b,c) 定义

空间一点 P(xp,yp,zp) 绕 AB 轴旋转到 P’(xp’,yp’,zp’)，转角为 θ

旋转步骤

1. 将 A 点移到坐标原点
2. 使 AB 分别绕 x 轴、y 轴旋转适当角度与 z 轴重合
3. 将点 P 绕 z 轴旋转 θ 角
4. 作上述变换的逆操作，使 AB 回到原来位置

变换矩阵
$$\begin{gathered} R_{AB}(\theta )=T(x_a,y_a,z_a)\cdot R_x(-\alpha )\cdot R_y(-\beta )\cdot R(\theta )\cdot R_y(\beta )\cdot R_x(\alpha )\cdot T(-x_a,-y_a,-z_a) \\ ,其中\alpha ={\tan }^{-1}(\frac{b}{c}),\beta ={\tan }^{-1}(\frac{a}{\sqrt{b^2+c^2}}) \end{gathered}$$

坐标系之间的变换

设有两个坐标系：OXYZ 和 O’UVN

• 点 O’ 在 OXYZ 中的坐标为 (Ox,Oy,Oz)
• 单位向量 O’U,O‘V,O’N 在 OXYZ 中分别为 (Ux,Uy,Uz), (Vx,Vy,Vz), (Nx,Ny,Nz)
• 现要将坐标系 OXYZ 中的图形变换到坐标系 O‘UVN 中去，记变换为 Mxyz→uvn

1. 将坐标系平移对齐, 再由线性代数知识可以求得这两个坐标系之间的正交变换即可

$$M_{\text{xyz}\to \text{uvn}}=R\cdot T(-Ox,-Oy,-Oz),R=\left[\begin{array}{cccc}{u}_x& u_y& u_z& 0\\ v_x& v_y& v_z& 0\\ w_x& w_y& w_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2. 或使用变换合成先平移后旋转对齐