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RSS订阅原创 相机知识整理
相机知识整理坐标系之间的关系世界与相机核心：旋转和平移；旋转使得坐标轴重合，平移使得原点重合表示方式：非齐次形式齐次表示：其中R为3*3的单位正交阵。列向量模长为1，且相互正交。相机与图像核心：透视。线性投影，使用齐次空间可以帮助理解。 以齐次坐标的形式表示有：图像与像素核心：放缩与平移。放缩：由于像素点是离散的，而一个像素点在物理空间上的尺寸是dx * dy（mm）平移：是由于图像平面和...
2022-03-02 14:44:43
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原创 小觅相机使用记录
安装环境 运行历程ROS与深度相机入门教程-在ROS使用小觅深度相机 https://www.ncnynl.com/archives/201910/3435.htmlros安装rosdep init ROS安装问题解决方案 https://www.guyuehome.com/12640官方SDK说明https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/samples/contents.html#sdk...
2021-09-04 16:37:45
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原创 VDO-SLAM环境配置及程序阅读
1.VDO-SLAM 编译与安装https://blog.csdn.net/ns2942826077/article/details/107596400需要注意的是：cmakelists中78行的 # for linux (ubuntu) 这里是要注释掉的2.代码阅读VDO-SLAM动态物体处理代码（二） - KaxLover的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/360394093...
2021-07-05 22:00:35
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原创 SLAM位姿变换关系总结
目录1.坐标变换1.1已知k帧坐标1.2已知0帧坐标2.临帧变换2.1临帧的相对变换关系2.2临帧的变换关系（基于全局帧）2.3临近两帧点关系图片来源：Dynamic SLAM: The Need For Speed说明：左上标是参考帧，右下标是帧的时刻，左下标是变换之前的时刻帧。l左上标i是点 H是相对于自身怎么去变化，L是相对于0帧（全局帧）怎么变化，l是点1.坐标变换将0帧中的坐标点与当前帧k中的坐标点互相转换基...
2021-07-02 16:38:08
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空空如也
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