ROS与VScode联合编程

DT_zhan

于 2021-06-06 17:18:05 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/DT_zhan/article/details/117628618

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本文介绍了如何在Ubuntu环境中，利用VScode进行ROS开发。首先创建ROS工作空间，然后在VScode中配置编译任务，创建ROS功能包并编写代码，通过修改CMakeLists.txt文件确保编译正确，最后运行程序并查看结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS与VScode联合编程

1、首先在ubuntu中创建ROS工作空间
mkdir -p demo01/src，注意必须有src文件夹
在这里插入图片描述
2、然后进入src文件夹下，使用catkin_make命令进行编译，编译成功后会在src同级文件夹下生成build、devel文件。build是编译过程中生成的中间文件，devel是编译后的可执行文件。

这里我们的ubuntu已经装好了VScode，在demo01目录下输入code .打开vscode
在这里插入图片描述
3、修改tasks.json文件
为了能在vscode中每次修改源码后，使用ctrl+shift+B快捷键进行编译，需要修改.vscode/tasks.json文件，按下上述快捷键后，选择catkin_make:build的设置

将tasks.json中的内容替换为：

{
   
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
	// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
   
			"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
			"type": "shell",