ROS
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DT_zhan
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros自动安装
https://zhuanlan.zhihu.com/p/388629886?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=710601844186968064原创 2021-07-17 10:39:51 · 154 阅读 · 0 评论 -
ROS话题
ROS话题Ros话题通信机制:发布者将消息发布到话题上,订阅者从话题订阅消息。一对多的意思是一个话题可以有多个话题的订阅者,异步通信的意思是发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者,也不在意订阅者有没有成功的订阅到消息。topic命令行指令rostopic echo :打印话题信息rostopic hz :话题频率rostopic info :话题信息rostopic list:列举话题rostopic pub:往话题输入信息rostopic bw:话题带宽rostopic find:原创 2021-06-14 14:19:23 · 1027 阅读 · 0 评论 -
ROS中launch文件
ROS中launch文件作用:可实现多节点启动和参数配置的XML文件Launch标签总览:<launch> ... </launch>:根标签<node>:启动节点<include>:嵌套,可以用这个launch去启动另外一个launch<remap>:重命令<param>:全局参数<rosparam>:加载参数到参数服务器中<group>:节点分组<arg>:局部参数<m原创 2021-06-11 14:07:17 · 209 阅读 · 1 评论 -
ROS工作空间与功能包
ROS工作空间与功能包一、工作空间1.1工作空间的概念workspace:存放工程文件的文件夹1.2创建工作空间①mkdir -p ~/demo01/src②cd ~/demo01/src1.3编译工作空间③cd … 返回上一级路径④catkin_make 编译工作空间如果src下面有多个功能包,可以通过指令单独编译功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package_name”自定义编译速度,自定原创 2021-06-10 15:39:44 · 363 阅读 · 0 评论 -
ROS与VScode联合编程
ROS联合VScode编程1、首先在ubuntu中创建ROS工作空间mkdir -p demo01/src,注意必须有src文件夹2、然后进入src文件夹下,使用catkin_make命令进行编译,编译成功后会在src同级文件夹下生成build、devel文件。build是编译过程中生成的中间文件,devel是编译后的可执行文件。这里我们的ubuntu已经装好了VScode,在demo01目录下输入code .打开vscode3、修改tasks.json文件为了能在vscode中每次修改源码原创 2021-06-06 17:18:05 · 444 阅读 · 4 评论 -
ROS话题通信自定义msg
ROS话题通信自定义msg在ROS通信协议中,数据载体是比较重要的组成部分,ROS中通过封装了一些原生的数据类型,比如String、Int32等等,但是这些数据只包含了一个data字段,如果需要传输一些复杂的数据,比如:激光雷达的信息,这种场景下可以使用自定义的消息类型,msgs只是简单的文本文件,每行具有字段类型和字段名称,可以使用的字段类型有:int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)float32, float64stringtime, durati原创 2021-06-07 22:24:21 · 359 阅读 · 0 评论